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公开(公告)号：CN111070232B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202010045481.3
申请日：2020-01-16
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明一种气动驱动的二指机械手，包括手掌和两个对称安装在手掌上的手指；每个手指包括远指节、中指节、近指节、中指节压力传感器、近指节压力传感器、一号腱绳、二号腱绳、一号气动人工肌肉、二号气动人工肌肉、三号气动人工肌肉、中指关节同步带轮、同步带和远指关节同步带轮，远指关节同步带轮固定在远指节的关节轴上，中指关节同步带轮固定在中指节的关节轴上，同步带套装在中指关节同步带轮和远指关节同步带轮上，使远指节和中指节一起转动；一号腱绳套装在近指节的关节轴上，一号腱绳的两端分别连接二号气动人工肌肉和三号气动人工肌肉，二号气动人工肌肉和三号气动人工肌肉构成拮抗关节。该机械手可以抓取较小尺寸的物体，灵活性高。
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公开(公告)号：CN106217011B
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201610800661.1
申请日：2016-09-04
Applicant: 河北工业大学
IPC: B23P19/027
Abstract: 本发明涉及一种新型卧式轴承压装机，其特征在于该压装机包括液压缸、左支撑墙板、圆柱横梁、活动压头、右支撑墙板、压机底座，滑台、曳引机承载机构和静止压头；所述左支撑墙板和右支撑墙板分别通过螺栓固定在压机底座的左右两端，左支持墙板和右支持墙板上部又通过圆柱横梁连接，左支撑墙板、圆柱横梁、右支撑墙板和压机底座共同构成压装机的整体框架；所述液压缸穿过并固定在左支撑墙板上，液压缸的活塞杆与滑台的一端连接，滑台的另一端安装有活动压头；所述压机底座表面安装滑台导轨和曳引机承载机构横移用导轨，滑台上安装有与滑台导轨相配合的导轨滑块，在液压缸的驱动下，滑台能在滑台导轨上左右滑动。
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公开(公告)号：CN116045785A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310063632.1
申请日：2023-01-13
Applicant: 河北工业大学 , 天津爱思达新材料科技有限公司
IPC: G01B7/004 , G01B7/06 , G06F40/103 , G06F40/151
Abstract: 本发明涉及数据可视化领域，公开了基于数据可视化展示的霍尔效应测厚交互性方法及系统；数据信息采集模块用于收集工件测量过程中的各类信息；数据信息预处理模块用于清理无用数据、数据插值以及选择可视化数据的功能；数据格式转换模块用于测量坐标系与可视化坐标系转换和数据格式类型转换的功能；数据可视化模块，用于实现不同显示方式的可视化展示；数据信息保存模块，用于数据的保存和生成报表；本发明结合霍尔效应测厚技术，通过可视化模块，解决了用户不能同时掌握工件结构、任意位置的厚度和工件平面度的问题，并且能够直观的查看工件任意区域的厚度值，能够自动地挖掘出可视化画面展示中涉及到的业务数据信息、并且及时地向用户进行反馈。
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公开(公告)号：CN111070232A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN202010045481.3
申请日：2020-01-16
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明一种气动驱动的二指机械手，包括手掌和两个对称安装在手掌上的手指；每个手指包括远指节、中指节、近指节、中指节压力传感器、近指节压力传感器、一号腱绳、二号腱绳、一号气动人工肌肉、二号气动人工肌肉、三号气动人工肌肉、中指关节同步带轮、同步带和远指关节同步带轮，远指关节同步带轮固定在远指节的关节轴上，中指关节同步带轮固定在中指节的关节轴上，同步带套装在中指关节同步带轮和远指关节同步带轮上，使远指节和中指节一起转动；一号腱绳套装在近指节的关节轴上，一号腱绳的两端分别连接二号气动人工肌肉和三号气动人工肌肉，二号气动人工肌肉和三号气动人工肌肉构成拮抗关节。该机械手可以抓取较小尺寸的物体，灵活性高。
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公开(公告)号：CN110987031A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911299727.3
申请日：2019-12-17
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明一种柔性触觉传感器，包括上电极层、中间电极层、下电极层、柔性绝缘层、压电薄膜和两个绝缘的具有弹性的柔性介质层；一个柔性介质层位于上电极层与中间电极层之间，该柔性介质层的上、下表面分别紧贴上电极层的下表面、中间电极层的上表面；另一个柔性介质层位于中间电极层与下电极层之间，该柔性介质层的上、下表面分别紧贴中间电极层的下表面、下电极层的上表面；柔性绝缘层紧贴在下电极层的下表面，压电薄膜紧贴在柔性绝缘层的下表面。该触觉传感器可同时测量剪切力的大小和方向以及正压力，克服了现有技术中大多数触觉传感器只能测量正压力的缺陷，使机器人更加智能，也使机器人的行动更加准确和快捷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101691808B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200910070741.6
申请日：2009-10-09
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种板材干挂工艺安装机器人，其特征在于该安装机器人采用模块化结构，包括移动本体模块、安装操作模块、视觉导引安装定位系统模块和运动控制系统模块；所述的移动本体模块主要包括改进的电动叉车；所述的安装操作模块搭载在电动叉车的提升平台上，主要包括三自由度并联转动平台模块，安装在三自由度并联转动平台模块上方的三自由度串联移动模块和与三自由度串联移动模块连接的末端执行器模块；所述的视觉导引安装定位系统模块包括摄像机、激光测距传感器、倾角传感器、图像采集软件和图像处理软件；所述的运动控制系统模块包括工业控制计算机、运动控制卡、信号采集卡和伺服驱动单元。
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公开(公告)号：CN101693368A
公开(公告)日：2010-04-14
申请号：CN200910070740.1
申请日：2009-10-09
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种大型板材安装机械手，其特征在于该机械手包括三自由度并联转动平台模块，安装在三自由度并联转动平台模块上方的三自由度串联移动模块和与三自由度串联移动模块连接的末端执行器模块；所述的三自由度并联转动平台模块包括静平台和动平台，静平台的中心与动平台的中心设置一个约束支链和以约束支链为形心的等边三角形的三个顶点处的三个转动支链；所述的三自由度串联移动模块包括Y轴、Z轴两个移动副和一个X轴转动副，X轴转动副采用平行四边形的四杆机构：所述的末端执行器模块包括固定在Z轴滑台上的吸盘架和在吸盘架四角均布安装的四个真空吸盘。
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公开(公告)号：CN115638814A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211391938.1
申请日：2022-11-08
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种用于狭小空间的机器人智能检测装置及方法，装置包括变位机和四自由度自动检测机械手；变位机包括底座、左右支撑架和回转驱动机构；两个左右支撑架分别通过一号导轨滑块安装在底座上，每个左右支撑架上均设有一个回转驱动机构；回转驱动机构包括回转支承轴承、连接圆板、二号导轨滑块、步进电机和驱动齿轮；回转支承轴承和步进电机分别安装在左右支撑架上，驱动齿轮位于步进电机的输出轴上，驱动齿轮与回转支承轴承啮合；连接圆板安装在回转支承轴承的端面上，四个二号导轨滑块呈圆周均匀安装在连接圆板上，每个二号导轨滑块上均安装有一个L型夹具。本发明可以对检测速度进行控制，解决目前材料属性检测装置速度过快引起的精度过低以及检测速度过慢造成的检测效率问题。
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公开(公告)号：CN106217011A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610800661.1
申请日：2016-09-04
Applicant: 河北工业大学
IPC: B23P19/027
CPC classification number: B23P19/027 , B23P19/001
Abstract: 本发明涉及一种新型卧式轴承压装机，其特征在于该压装机包括液压缸、左支撑墙板、圆柱横梁、活动压头、右支撑墙板、压机底座，滑台、曳引机承载机构和静止压头；所述左支撑墙板和右支撑墙板分别通过螺栓固定在压机底座的左右两端，左支持墙板和右支持墙板上部又通过圆柱横梁连接，左支撑墙板、圆柱横梁、右支撑墙板和压机底座共同构成压装机的整体框架；所述液压缸穿过并固定在左支撑墙板上，液压缸的活塞杆与滑台的一端连接，滑台的另一端安装有活动压头；所述压机底座表面安装滑台导轨和曳引机承载机构横移用导轨，滑台上安装有与滑台导轨相配合的导轨滑块，在液压缸的驱动下，滑台能在滑台导轨上左右滑动。
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公开(公告)号：CN104746887B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201510140470.2
申请日：2015-03-27
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及高空板材安装机械系统，包括悬吊机构、机械手、高空作业平台和自动上料机构；所述悬吊机构工作时安装在建筑物楼顶，承担高空作业平台的悬吊工作，悬吊机构上安装有吊索，高空作业平台和自动上料机构上均设有提升机，高空作业平台和自动上料机构均通过相应的吊索与相应的提升机相互配合作用移动，自动上料机构安置在高空作业平台与作业立面之间；所述机械手安装在高空作业平台上；其特征在于所述机械手具有六自由度，包括底座、旋转机架、大臂平行四边形机构、末端姿态调整装置、末端执行器和小臂平行四边形机构，所述底座、旋转机架、大臂平行四边形机构、小臂平行四边形机构、末端姿态调整装置和末端执行器依次连接。
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