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公开(公告)号：CN113935977A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111234513.5
申请日：2021-10-22
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种基于生成对抗网络的太阳能电池板缺陷生成方法，该方法通过自行设计的包含多注意力模块的改进型生成对抗网络，利用太阳能缺陷图像数据集对网络进行训练。数据集中的图像均可以resize为同样尺寸，若干张图像为一批在训练过程的对应阶段输入生成对抗网络中的生成器与判别器中进行训练，当判别器的损失函数值趋于平衡时则终止训练，最终得到的生成器即可进行高质量图像生成。本发明设计的改进型生成对抗网络可以改善模式坍塌问题，同时提高图像细节的清晰度。
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公开(公告)号：CN102109295B
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN200910245134.9
申请日：2009-12-28
Applicant: 河北工业大学 , 天津才智聚净化工程设计有限公司
IPC: F28F19/00
Abstract: 本发明提供了一种克服换热设备水平管路颗粒沉积的构件和方法，通过在换热设备水平管路中安装一种由垫圈和导流叶片组成的构件，依靠液固两相流入水平管路时提供的动能，使得液固两相流经导流叶片时产生螺旋流，以此克服了颗粒在水平管内流动时因重力作用而产生的沉积现象，同时提高了换热设备的防、除垢及换热性能，减少了换热设备的清洗次数，可广泛应用于能源、化工、制药、海水淡化等领域。
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公开(公告)号：CN115922670A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211452021.8
申请日：2022-11-21
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明为一种刚柔耦合可辅助支撑负重的髋关节助力外骨骼，包括电控箱机构；背板支架；腰部机构；鲍登线；髋关节机构；大腿杆机构；小腿杆；踝关节机构；所述电控箱机构通过背板支架固定安装在腰部机构的中心上，外骨骼以腰部机构为中心左右对称设置，腰部机构的两端与髋关节机构的上部转动连接，髋关节机构的下部连接大腿杆机构的上部，大腿杆机构的下部通过变刚度曲柄滑块机构连接小腿杆，小腿杆与踝关节机构连接；所述电控箱机构的动力输出部分通过鲍登线连接髋关节机构。解决了现有技术中外骨骼动力杆件质心分布不合理，关节换向冲击大，无法为人体提供柔性助力的问题，以及膝关节无法为人体提供被动的变刚度辅助支撑扭矩的问题。
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公开(公告)号：CN116038663B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202310042863.4
申请日：2023-01-28
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种鲍登线柔性助力踝关节下肢外骨骼机器人及控制方法，适应多种路况行走，包括平地、上下楼、上下坡；PC上位机能够获得下肢外骨骼机器人的所有IMU惯性测量单元所采集的步态信息，所述PC上位机中加载有用于进行路况识别的SVM支持向量机分类模型；在左右大腿中间处的大腿绑缚上、在左右小腿中间处的小腿绑缚上、在左右脚脚面正上方处的鞋子上均安装有IMU惯性测量单元；控制器同时与下肢外骨骼机器人的所有IMU惯性测量单元电性连接，控制器内设置加载有助力策略，控制驱动装置中相应的电机工作；在PC上位机上进行路况识别，控制器根据识别出的运动模式采用相应的助力策略。整体体积和质量较小，有效降低人机运动的不协调性。
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公开(公告)号：CN117680384A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311792565.3
申请日：2023-12-25
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种库尔勒香梨小型自动分拣装置及分拣方法。装置包括水果传输组件、视觉检测组件、水果分选组件、水果盛放组件、架体、控制柜、上位机、重力传感器和光电传感器；视觉检测组件包括顶部挡板、工业相机和同轴光源；水果分选组件包括云台支撑架、云台铲斗、开合机构和舵机云台；水果盛放组件由若干个水果分选桶构成。本方法首先通过是否存在表面缺陷，淘汰坏果；然后通过是否为空心果，淘汰坏果；最后再综合水果质量和表面色泽对没有表面缺陷且非空心果进行分级分拣。本发明设计了一整套从水果输送到完成不同等级水果分类的机械装置，实现了全自动化的水果分级，进而完成无损、无接触地水果分拣，大大降低了分拣成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116038663A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310042863.4
申请日：2023-01-28
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种鲍登线柔性助力踝关节下肢外骨骼机器人及控制方法，适应多种路况行走，包括平地、上下楼、上下坡；PC上位机能够获得下肢外骨骼机器人的所有IMU惯性测量单元所采集的步态信息，所述PC上位机中加载有用于进行路况识别的SVM支持向量机分类模型；在左右大腿中间处的大腿绑缚上、在左右小腿中间处的小腿绑缚上、在左右脚脚面正上方处的鞋子上均安装有IMU惯性测量单元；控制器同时与下肢外骨骼机器人的所有IMU惯性测量单元电性连接，控制器内设置加载有助力策略，控制驱动装置中相应的电机工作；在PC上位机上进行路况识别，控制器根据识别出的运动模式采用相应的助力策略。整体体积和质量较小，有效降低人机运动的不协调性。
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公开(公告)号：CN114005020A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111303025.5
申请日：2021-11-05
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06V20/00 , G06V10/22 , G06V10/25 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于M3‑YOLOv5的指定移动目标检测方法，将YOLOv5的骨干网络替换为原始MobileNetV3算法网络的去除最后的平均池化层和两个逐点卷积层的部分，并添加了上采样模块。将YOLOv5的瓶颈网络中的与输出端最近的3个CBL模块替换为1个PDP_1模块和2个PDP_2模块。本发明将YOLOv5目标检测算法与MobileNetV3检测算法相结合，改进简便，构建出检测速度快、检测精度高的网络模型。本发明在保留检测精度的同时提高了检测速度，更适用于指定移动目标的检测。
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公开(公告)号：CN113100755A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110326924.0
申请日：2021-03-26
Applicant: 河北工业大学
IPC: A61B5/11
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉追踪控制的肢体康复训练与评估系统，包括图像采集单元、头戴式显示与控制模块、康复器具和监测与评估模块，监测与评估模块，与图像采集单元、康复器具和头戴式显示与控制模块进行通讯连接；主动训练模式下，监测与评估模块通过处理图像采集单元采集的深度图像数据，获得用户的肢体骨架关键节点运动数据，并根据肢体骨架关键节点运动数据对肢体运动效果进行分析评估；跟随训练模式下，监测与评估模块通过处理康复器具的压力传感器采集的压力数据进行训练效果的分析；监测与评估模块将最终处理好的分析评估结果发送给头戴式显示与控制模块，进而反馈给用户。
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公开(公告)号：CN112859598A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110020976.5
申请日：2021-01-07
Applicant: 河北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种重组式经验变换型迭代学习控制方法。本发明针对被控系统元件更换或参数改变时内在结构本质特征保持不变的特点，将被控系统改进为重组式的迭代学习控制系统，根据其参数变化的具体情况，通过对原有迭代学习控制所获得经验的继承和适当调整，将之变换重组为新被控系统的初次迭代控制数据，通过重组的方式实现了迭代学习控制经验在新被控系统运行过程中的有效继承和应用，形成初始误差极小的新被控系统初次迭代控制数据，使得达到目标跟踪精度的迭代次数更少，有效的减少了新迭代学习所需要的次数和时间，节约了时间与原材料损耗。
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公开(公告)号：CN109960885A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910246054.9
申请日：2019-03-29
Applicant: 国网天津市电力公司电力科学研究院 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司 , 河北工业大学
Inventor： 黄潇潇 , 范瑞卿 , 陈建 , 郭凌旭 , 袁中琛 , 张家安 , 张杰 , 党玮 , 彭志超 , 朱辉 , 丁一 , 康宁 , 张志君 , 赵玉新 , 杜明 , 韩磊 , 李洁 , 吴俊峰 , 蔡蕾 , 冯建奎 , 杨蕾 , 多葭宁 , 王泉乐 , 王琨玥
Abstract: 一种分布式光伏发电功率预测方法，其包括如下步骤：获取历史数据；对数据进行解析计算；对解析计算的结果进行建模；对建模进行误差修正；根据修正误差后的模型对分布式光伏进行发电功率预测。本发明是基于集中式光伏发电站的历史数据对分布式光伏进行发电功率预测，因此本发明的预测结果准确，而且本发明能对误差进行修正，使得本发明的预测结果更加精准，从而可以保证分布式光伏在电网中安全稳定的运行。
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