公开(公告)号：CN118161383A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410400548.9

申请日：2024-04-03

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 王佳鑫 ,  王宇龙 ,  邓环宇 ,  郭世杰

IPC: A61H3/00

Abstract: 本发明涉及一种基于无线通信的下肢外骨骼控制系统，其控制系统包括：包括外骨骼感知模块、服务器、无线中继器以及外骨骼控制器，外骨骼感知模块通过无线中继器连接服务器，服务器通过无线中继器连接外骨骼控制器，外骨骼感知模块用于将采集到的人体运动数据通过无线中继器发送到服务器，服务器用于部署人体步态识别算法，接收来自外骨骼感知模块传来的数据作为算法的输入，再实时输出外骨骼感知模块的识别结果，并将结果转化为外骨骼控制信号通过无线中继器输出给外骨骼控制器。远端部署的服务器性能相比适用于外骨骼的小体积算法部署模块具备更高的算力，在部署相同复杂度的算法时能够更快的得到结果，从而提高了外骨骼控制系统的鲁棒性。

公开(公告)号：CN115922670B

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202211452021.8

申请日：2022-11-21

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 王佳鑫 ,  郑旭鹏 ,  郭士杰 ,  孙磊 ,  张杰 ,  倪雷 ,  刘永 ,  刘磊 ,  邓环宇

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明为一种刚柔耦合可辅助支撑负重的髋关节助力外骨骼，包括电控箱机构；背板支架；腰部机构；鲍登线；髋关节机构；大腿杆机构；小腿杆；踝关节机构；所述电控箱机构通过背板支架固定安装在腰部机构的中心上，外骨骼以腰部机构为中心左右对称设置，腰部机构的两端与髋关节机构的上部转动连接，髋关节机构的下部连接大腿杆机构的上部，大腿杆机构的下部通过变刚度曲柄滑块机构连接小腿杆，小腿杆与踝关节机构连接；所述电控箱机构的动力输出部分通过鲍登线连接髋关节机构。解决了现有技术中外骨骼动力杆件质心分布不合理，关节换向冲击大，无法为人体提供柔性助力的问题，以及膝关节无法为人体提供被动的变刚度辅助支撑扭矩的问题。

公开(公告)号：CN115922670A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211452021.8

申请日：2022-11-21

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 王佳鑫 ,  郑旭鹏 ,  郭士杰 ,  孙磊 ,  张杰 ,  倪雷 ,  刘永 ,  刘磊 ,  邓环宇

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明为一种刚柔耦合可辅助支撑负重的髋关节助力外骨骼，包括电控箱机构；背板支架；腰部机构；鲍登线；髋关节机构；大腿杆机构；小腿杆；踝关节机构；所述电控箱机构通过背板支架固定安装在腰部机构的中心上，外骨骼以腰部机构为中心左右对称设置，腰部机构的两端与髋关节机构的上部转动连接，髋关节机构的下部连接大腿杆机构的上部，大腿杆机构的下部通过变刚度曲柄滑块机构连接小腿杆，小腿杆与踝关节机构连接；所述电控箱机构的动力输出部分通过鲍登线连接髋关节机构。解决了现有技术中外骨骼动力杆件质心分布不合理，关节换向冲击大，无法为人体提供柔性助力的问题，以及膝关节无法为人体提供被动的变刚度辅助支撑扭矩的问题。