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公开(公告)号：CN117311358A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311357190.8
申请日：2023-10-19
Applicant: 河北农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于改进ACO的果园割草机路径规划方法及系统，涉及果园农机路径规划技术领域，方法包括：获取目标果园的割草作业场景；根据割草作业场景中的轮式割草机转弯特点对转弯策略进行建模，得到转弯策略模型；将连接割草作业场景中行作业路径间的转弯路径总长度作为优化目标函数，以所有行作业路径的排列次序作为自变量，根据转弯策略模型建立路径规划模型；利用改进的蚁群算法对路径规划模型进行迭代计算，得到最优作业路径；改进的蚁群算法中的信息素更新规则由负反馈函数进行控制；改进的蚁群算法中的启发式函数性能由缩放系数进行控制。本发明为优化果园割草机作业路径、降低果品生产成本提供一种可行的方法。
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公开(公告)号：CN114065437A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111406125.0
申请日：2021-11-24
Applicant: 河北农业大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/25 , G06F30/28 , G06N3/00 , G06F113/06 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于CAE仿真技术的轴流风机风场仿真方法，包括构建三维求解模型，对所述三维求解模型的基础参数进行设置，对所述三维求解模型的输入数据进行设置，对所述三维求解模型进行计算并输出仿真结果，对轴流风机风场仿真结果进行分析；根据所述轴流风机风场仿真结果研究分析风机在不同转速条件下产生的风场辐射范围、风场风力大小、动压大小和风量等性能指标，为后续设计提供数据参考，可快速应用于工程技术研究，提升科研效率，减少项目开发时间。
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公开(公告)号：CN118192596A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410441808.7
申请日：2024-04-12
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 本发明提供了一种履带式果园割草机路径规划和跟踪控制方法，包括：路径规划模块对传统A*算法进行优化处理，基于优化处理后的算法进行路径规划，跟踪控制模块以履带式果园割草机为控制对象建立运动学模型，基于模糊控制思想及滑膜变结构控制理论，构建模糊滑膜趋近律。本发明提供的履带式果园割草机路径规划和跟踪控制方法，能够实现割草机路径规划及跟踪控制，能够解决我国果园割草机自动驾驶易跑偏，导致漏割面积较大的问题。
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公开(公告)号：CN116616270A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310726533.7
申请日：2023-06-19
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 本发明提供了一种打药机喷雾漂移测控系统及其使用方法，系统设置在打药机上，包括：信息采集模块，采集打药机的环境信息和雾滴信息；中心控制系统，用于实时接收所述环境信息和雾滴信息，并在分析信息后控制电磁阀开合度；执行机构，用于根据所述电磁阀开合度进行喷雾。本发明适用于农事作业中的植保作业环节，一方面可以减少药液漂移，缩减生产成本，另一方面可以保护农作物不收到过量施药的伤害。
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公开(公告)号：CN116298121A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310270201.2
申请日：2023-03-20
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 本发明提供了一种果树含氮量智能检测装置及方法，该装置包括：MCU、通信模块、收集装置、采集装置、机械臂装置及自行走装置，所述自行走装置的顶部设置所述机械臂装置，所述机械臂装置上设置所述采集装置，所述机械臂装置的一侧对应所述采集装置设置所述收集装置，所述通信模块、收集装置、采集装置、机械臂装置及自行走装置电性连接所述MCU，所述通信模块将信息上传至云端。本发明提供的一种果树含氮量智能检测装置及方法，结果准确，检测效率高，操作简单，可进行人机交互，适用于大规模果园的氮元素的检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114176061A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111491751.4
申请日：2021-12-08
Applicant: 河北农业大学 , 浙江联辉智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多功能果园作业机的控制系统及方法，该系统包括自动导航底盘，自动导航底盘上设置有平台附件和打药机附件，自动导航底盘包括底盘以及设置在底盘上的GNSS‑RTK导航系统，GNSS‑RTK导航系统包括卫星信号接收天线、卫星信号功分器、卫星信号功放器、卫星导航基准接收机；平台附件包括剪叉式升降机构、作业平台、车斗、调平机构，车斗上设置有调平CPU以及与调平CPU电性连接的双轴倾角传感器、显示屏、控制面板，调平CPU与调平机构电性连接；打药机附件包括打药控制器、药箱、水泵、静电喷头以及风机。本发明提供的多功能果园作业机的控制系统及方法，具有自动导航、调平控制、喷雾打药等多种功能，能够满足多功能智能化的果园作业平台的发展需求。
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公开(公告)号：CN111891994A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010683793.7
申请日：2020-07-16
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 本发明公开了一种果园作业平台的电控调平系统，包括中心控制器、果园作业平台和履带式行走装置，所述果园作业平台的底部设置有升降机构，所述升降机构固定连接在平台依托架上，所述平台依托架的底部铰接有多个调平油缸，所述调平油缸连接在所述履带式行走装置上；所述中心控制器设置在果园作业平台上，所述果园作业平台的底部中心设置有双轴倾角传感器，所述双轴倾角传感器与所述中心控制器电性连接，所述中心控制器通过电磁阀与所述调平油缸电性连接。本发明提供的果园作业平台的电控调平系统，结构简单，体型较小，自动化控制水平高，在提高使用果园作业平台的便捷性的同时增加果园作业的安全性，能够适应丘陵山区作业作业环境。
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公开(公告)号：CN213771256U
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202023030412.X
申请日：2020-12-16
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种四工位果园作业平台智能控制系统，包括从上向下依次设置的果园作业平台、剪叉式升降机构、履带式行走机构；履带式行走机构包括履带、电机和电机驱动模块，电机与履带驱动连接，电机驱动模块连接电机；剪叉式升降机构设置有液压油缸以及控制液压油缸的第一电磁阀；果园作业平台上设置有左前、左后、右前、右后四个作业工位，每个作业工位的下方均设置有工位伸缩机构；果园作业平台上还设置有控制面板，控制面板分别与电机驱动模块、第一电磁阀、工位伸缩机构电性连接。本实用新型提供的四工位果园作业平台智能控制系统，能够实现多工位的独立控制，满足果园作业平台前进后退转向、升降、伸展的控制需求，提高作业效率。
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公开(公告)号：CN212099146U
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202020105992.5
申请日：2020-01-17
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种脚撑装置及具有其的自行车，包括自行车本体、脚撑装置、速度传感器、距离传感器、控制器和电池；脚撑装置包括伺服电机和脚撑构件，伺服电机的输出轴上固定有主动轮；脚撑构件包括可调节脚撑、轴套和从动轮，可调节脚撑的顶端与轴套可拆卸连接，轴套与所述从动轮同轴设置且固定连接；从动轮与主动轮传动连接；本实用新型将脚撑设计成为可以改变支撑角度、脚撑长度的构件，可以增强脚撑的地形适应性能和稳定性，同时脚撑可以实现自动落下和自动抬升。
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公开(公告)号：CN213365334U
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202023092376.X
申请日：2020-12-21
Applicant: 河北农业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种果园作业平台静态防倾翻控制系统，包括：由上至下依次布置的车斗、板球调平系统和履带式行走装置，车斗上设置有中心控制系统，板球调平系统设置于所述履带式行走装置上部，板球调平系统包括监测机构和执行机构；监测机构根据车斗静态时的位置变化将捕捉到的板球像素坐标传输至微处理器，微处理器将处理后的信号传输至电磁阀，控制电磁阀的开闭，从而控制液压油缸的升降，使板球回到初始位置，并使板球调平系统以上部分均处于水平位置，防止车斗倾翻。本实用新型能有效防止果园作业平台存在的侧、倾翻隐患，具有动作灵敏、自动化程度高、安全性和适用性强的特点。
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