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公开(公告)号：CN111898732B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202010607721.4
申请日：2020-06-30
申请人： 江苏省特种设备安全监督检验研究院 , 南京理工大学
IPC分类号： G06N3/0464 , G06N3/084 , G01S15/08
摘要： 本发明公开了一种基于深度卷积神经网络的超声波测距补偿方法，该方法包括：测量多组不同距离数据、温度、湿度、气压以及粉尘浓度数据情况下的超声波传感器与目标物体间的真实距离，构建距离数据库；构建并训练深度卷积神经网络模型；针对待测距的目标物体，由超声波传感器测量距离数据，并测量温度、湿度、气压、粉尘浓度数据，将这些测量数据输入至训练好的神经网络模型，输出对超声波传感器测量的距离数据补偿后的距离数据。本发明综合考虑温度、湿度、气压、粉尘浓度多种环境因素对超声波测距的影响来构建深度卷积神经网络模型，可以有效避免由于超声波测距时复杂环境因素引入的测量误差，具有较好的抗干扰能力，能够获得更精确的距离测量值。
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公开(公告)号：CN111797750A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010607106.3
申请日：2020-06-30
申请人： 江苏省特种设备安全监督检验研究院 , 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于BP神经网络的电梯轿厢地坎与井道内表面测距方法，方法包括：利用激光、超声波以及视觉传感器同时多次采集电梯轿厢地坎与井道内表面的距离信息；利用EMD小波算法对超声波传感器采集的原始数据进行消噪处理，利用均值滤波法对其他传感器采集的原始数据进行消噪处理；通过自适应学习率的BP神经网络算法对消噪后的传感器数据进行融合，获得电梯轿厢地坎与井道内表面的最终距离。本发明方法采用了差异化的学习率，能够动态调节不同节点之间的权重，使得收敛误差函数所需的时间减少，同时，采用自适应学习率的BP神经网络算法进行多传感器数据融合，弥补了单一传感器测量存在的不足，提高了测距的准确性和可靠性，适应性更广。
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公开(公告)号：CN111898732A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010607721.4
申请日：2020-06-30
申请人： 江苏省特种设备安全监督检验研究院 , 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于深度卷积神经网络的超声波测距补偿方法，该方法包括：测量多组不同距离数据、温度、湿度、气压以及粉尘浓度数据情况下的超声波传感器与目标物体间的真实距离，构建距离数据库；构建并训练深度卷积神经网络模型；针对待测距的目标物体，由超声波传感器测量距离数据，并测量温度、湿度、气压、粉尘浓度数据，将这些测量数据输入至训练好的神经网络模型，输出对超声波传感器测量的距离数据补偿后的距离数据。本发明综合考虑温度、湿度、气压、粉尘浓度多种环境因素对超声波测距的影响来构建深度卷积神经网络模型，可以有效避免由于超声波测距时复杂环境因素引入的测量误差，具有较好的抗干扰能力，能够获得更精确的距离测量值。
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公开(公告)号：CN213122285U
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202021247517.8
申请日：2020-06-30
申请人： 江苏省特种设备安全监督检验研究院 , 南京理工大学
摘要： 本实用新型公开了一种电梯轿厢地坎与井道内表面距离智能测量系统，系统包括数据采集模块，用于测量采集电梯轿厢地坎与井道内表面之间的距离；DSP核心处理模块，用于对距离数据进行滤波和数据融合处理，获取最终的距离；无线通信模块，用于实现上位机与DSP核心处理模块之间的数据通信；人机交互模块，用于控制系统工作，并显示各数据信息；数据存储模块，用于实时存储系统工作过程中的数据；电导轨模块，用于实现系统对电梯井道壁水平方向的完整扫描；电源模块，用于为其他模块提供所需电压。本实用新型能够有效提高测量精度和可靠性，大大提高检验人员的检验效率，降低检验工作强度，提升电梯轿厢地坎与井道内表面距离测量领域的自动化水平。
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公开(公告)号：CN111121766B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN201911305233.1
申请日：2019-12-17
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于星光矢量的天文与惯性组合导航方法，建立惯性导航姿态、速度、位置更新模型；建立天文与惯性组合导航状态量模型；建立天文与惯性组合导航量测模型；离散化天文与惯性组合导航状态量模型与量测模型，使用卡尔曼滤波在线估计惯性导航更新模型输出值中包含的位置误差值、速度误差值与姿态误差值；根据估计值修正位置、速度、姿态值；输出天文与惯性组合导航解算得到的姿态、速度、位置结果，并判断是否导航结束，若未结束，则重复上述步骤。本发明方法将天文导航传感器安装误差角加入惯性与天文导航状态量模型，提高了天文与惯性组合导航的精度。
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公开(公告)号：CN113299868B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202110475813.6
申请日：2021-04-29
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明涉及一种基于湿度调控无氧热处理技术的钒氧化物表面改性方法，属于电化学储能技术领域。该方法将钒氧化物于保护气氛下烧结时，有控制地通入酸性气体和水蒸汽，在材料的微观表面获得了一层含有含氧酸根阴离子的改性层。这种含氧酸根阴离子带有的氧可以在电化学反应过程中接受电解液中的氢离子生成含氢的酸根阴离子，在钒氧化物表面形成了一层抵御氢离子溶解效应的含氧酸根阴离子缓冲带，进而抑制了钒离子的溶解，从而大大提升了钒氧化物的比容量和循环性能。本发明将钒氧化物的比容量和循环寿命均成倍地提升，为钒基电池或电容器的实际应用提供了高性能新型改性材料的解决方案。
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公开(公告)号：CN109516986B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201710856264.0
申请日：2017-09-19
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： C07D471/08
摘要： 本发明公开了一种2,4,4,8,8‑五硝基‑2‑氮杂金刚烷及其制备方法。所述方法以双环[3.3.1]壬烷‑2,6‑二酮为原料，经过腙化、消除、环氧化、环合、取代、氧化和肟化、偕硝化、硝解等步骤，最终合成出2,4,4,8,8‑五硝基‑2‑氮杂金刚烷。本发明通过腙化、消除、环氧化、环合的步骤构建氮杂金刚烷骨架，具有反应后处理简单、产率高等优点，且反应污染小，偕硝化步骤使用当量的绿色硝化剂N2O5进行硝化，避免了传统硝化体系使用过量硝化剂的缺点，具有反应速度快、反应温度易控制、产品易分离、产物纯度高、能有效减少废酸等优点。
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公开(公告)号：CN110885330A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201811054262.0
申请日：2018-09-11
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： C07D471/18
摘要： 本发明公开了一种硝基衍生物及其合成方法。所述方法以9-氮杂双环[3.3.1]壬-2,6-二烯为原料，先经过酰化、环氧化、环合、酰化和氧化步骤，构建出2,6-二氮杂金刚烷-4,8-二酮骨架，随后经过水解、酰化、肟化、偕硝化、硝解步骤，最终合成出2,4,4,6,8,8-六硝基-2,6-二氮杂金刚烷。本发明通过酰化、环氧化、环合的步骤构建二氮杂金刚烷骨架，具有反应后处理简单、产率高和反应污染小等优点，可用于医药和功能材料等领域；通过肟化、偕硝化和硝解等步骤制得的多硝基氮杂金刚烷具有结构对称，密度高，爆炸性能优异，感度低等优点，可用于医药、炸药、推进剂、烟火剂和燃料等领域。
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公开(公告)号：CN110376893A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910656904.2
申请日：2019-07-19
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于特征模型的前馈与离散二阶滑模复合控制系统及方法，系统包括位置控制器、多电机伺服系统、特征参数辨识模块以及Kalman滤波器。方法包括：建立多电机伺服系统特征模型，采用含遗忘因子的递推最小二乘法进行特征参数辨识；采用前馈控制与基于特征模型的离散二阶滑模控制器复合作为多电机伺服系统的位置控制器；构建基于特征模型的Kalman滤波器；将滤波后的输出作为反馈信号，输入至基于特征模型的离散二阶滑模控制器；重复上述过程直至位置输出达到所需结果。本发明将前馈控制与离散二阶滑模控制相结合，并利用Kalman滤波器对非线性环节和测量噪声进行滤波，能消除噪声对系统控制的影响，有效提高特征参数的辨识精度，增强系统的动态性能和跟踪效果。
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公开(公告)号：CN106496152B
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201610871430.X
申请日：2016-09-30
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： C07D257/02
摘要： 本发明公开了一种三步两锅法合成HMX的方法，包括以下步骤：首先是低温下3,7‑二硝基‑1,3,5,7‑四氮杂双环[3.3.1]壬烷在硝酸铵和发烟硝酸体系中进行硝解反应；接着加入红烟硝酸进行亚硝解反应，缓慢滴加水，过滤，水洗，干燥得到1‑亚硝基‑3,5,7‑三硝基‑1,3,5,7‑四氮杂环辛烷；再将其在低温下加入发烟硝酸中，升温进行硝解反应，倒入冰水中，过滤，水洗，干燥得到目标产物HMX。本方法避免使用醋酐、醋酸、五氧化二氮和离子液体等，降低成本，减少对环境污染；得到的产品纯度高，总收率提高到75%以上且晶型为β晶型，还避免了氧化结晶和转晶等的一系列后处理，提高生产安全。
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