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公开(公告)号：CN111121766B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN201911305233.1
申请日：2019-12-17
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于星光矢量的天文与惯性组合导航方法，建立惯性导航姿态、速度、位置更新模型；建立天文与惯性组合导航状态量模型；建立天文与惯性组合导航量测模型；离散化天文与惯性组合导航状态量模型与量测模型，使用卡尔曼滤波在线估计惯性导航更新模型输出值中包含的位置误差值、速度误差值与姿态误差值；根据估计值修正位置、速度、姿态值；输出天文与惯性组合导航解算得到的姿态、速度、位置结果，并判断是否导航结束，若未结束，则重复上述步骤。本发明方法将天文导航传感器安装误差角加入惯性与天文导航状态量模型，提高了天文与惯性组合导航的精度。
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公开(公告)号：CN114252088B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202011021861.X
申请日：2020-09-25
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开了一种基于平行光管的星图匹配半实物验证方法，所述方法包括以下步骤：基于Tycho2星库，以恒星星等为条件筛选恒星，构建新的星库；从新的星库中随机挑选出满足相机视场大小的三颗恒星，并记录三颗恒星两两之间的角距；利用平行光管模拟出无穷远处恒星发出的单一点光源；基于所述单一点光源和三颗恒星两两之间的角距，利用经纬仪模拟出所述三颗恒星，之后利用相机拍摄模拟出的恒星；利用拍摄的图片验证星图匹配算法的正确性。本发明使用平行光管模拟出无穷远处的星点，结合真实的相机进行拍摄，达到与真实情况相差较小的地步，提高了星图匹配算法验证方法的说服力。
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公开(公告)号：CN112013878A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010919319.X
申请日：2020-09-04
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开了一种基于灰色模型的星敏感器在线标定、校正及报错方法，包括以下步骤：基于扩展卡尔曼滤波实现星敏感器参数的在线初步标定；基于灰色系统理论计算各标定参数与星对角距误差均值的关联度；构建各标定参数的GM(1,1)模型，获得每个标定参数的规律生成数，并依据模型对标定参数数据进行校正；构建一阶四变量GM(1,4)灰色模型，并结合最小二乘法进行标定参数异常报错。本发明既能对n时刻之前的标定过程进行修正，也能根据新的GM模型对之后的标定结果进行预测校正，并在获得的数据与模型预测结果有较大差异时，进行报错提醒，有效提高标定精度与识别精度。
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公开(公告)号：CN111121766A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911305233.1
申请日：2019-12-17
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于星光矢量的天文与惯性组合导航方法，建立惯性导航姿态、速度、位置更新模型；建立天文与惯性组合导航状态量模型；建立天文与惯性组合导航量测模型；离散化天文与惯性组合导航状态量模型与量测模型，使用卡尔曼滤波在线估计惯性导航更新模型输出值中包含的位置误差值、速度误差值与姿态误差值；根据估计值修正位置、速度、姿态值；输出天文与惯性组合导航解算得到的姿态、速度、位置结果，并判断是否导航结束，若未结束，则重复上述步骤。本发明方法将天文导航传感器安装误差角加入惯性与天文导航状态量模型，提高了天文与惯性组合导航的精度。
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公开(公告)号：CN112013878B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202010919319.X
申请日：2020-09-04
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开了一种基于灰色模型的星敏感器在线标定、校正及报错方法，包括以下步骤：基于扩展卡尔曼滤波实现星敏感器参数的在线初步标定；基于灰色系统理论计算各标定参数与星对角距误差均值的关联度；构建各标定参数的GM(1,1)模型，获得每个标定参数的规律生成数，并依据模型对标定参数数据进行校正；构建一阶四变量GM(1,4)灰色模型，并结合最小二乘法进行标定参数异常报错。本发明既能对n时刻之前的标定过程进行修正，也能根据新的GM模型对之后的标定结果进行预测校正，并在获得的数据与模型预测结果有较大差异时，进行报错提醒，有效提高标定精度与识别精度。
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公开(公告)号：CN114252088A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202011021861.X
申请日：2020-09-25
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开了一种基于平行光管的星图匹配半实物验证方法，所述方法包括以下步骤：基于Tycho2星库，以恒星星等为条件筛选恒星，构建新的星库；从新的星库中随机挑选出满足相机视场大小的三颗恒星，并记录三颗恒星两两之间的角距；利用平行光管模拟出无穷远处恒星发出的单一点光源；基于所述单一点光源和三颗恒星两两之间的角距，利用经纬仪模拟出所述三颗恒星，之后利用相机拍摄模拟出的恒星；利用拍摄的图片验证星图匹配算法的正确性。本发明使用平行光管模拟出无穷远处的星点，结合真实的相机进行拍摄，达到与真实情况相差较小的地步，提高了星图匹配算法验证方法的说服力。
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公开(公告)号：CN211979397U
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202021075592.0
申请日：2020-06-12
申请人： 南京理工大学
摘要： 本实用新型涉及镜头防护技术领域，具体公开一种具有防潮功能的相机镜头，包括相机镜头主体、加热筒和防潮盖，相机镜头主体的后面固定连接有镜头筒，镜头筒的前端嵌入连接有镜头，镜头的外围嵌套连接有加热筒，加热筒的底部内侧嵌入连接有滑槽，加热筒的右端中间嵌入连接有通电槽，加热筒的前端内侧搭接相连有防潮盖，防潮盖，确保一些较为潮湿的环境下相机镜头主体依然能够处于一个较为干燥的存储环境，体现了本实用新型的防潮性，加热筒，达到驱散镜头表面雾气的作用，起到驱潮防潮的效果，同时能够对镜头起到防护隔绝外界事物影响的作用，防尘胶圈，体现了本实用新型的防尘性，在未来具有广泛的使用前景。
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