-
公开(公告)号：CN111443730B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202010225641.2
申请日：2020-05-12
Applicant: 江苏方天电力技术有限公司 , 北京天下宏图空间信息技术有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及无人机巡检技术领域，具体涉及一种用于输电线路巡检的无人机轨迹自动生成方法及装置，包括，读取选取的原始点云文件，对第一对象类别的点云数据进行识别；通过轨迹自动生成软件对属于第一对象类别的点云数据进行空间建模生成第一空间数据模型、第二空间数据模型；获取第二对象点云文件和第二对象点云文件中的关联信息点，读取所述关联信息点，生成第一信息点；根据第一信息点和第一预定要求生成第二信息点；模拟计算所述第二信息点的集合，根据第二空间数据模型与第二信息点的生成第一轨迹。以第一空间数据模型为基准，生成需要拍摄的第一信息点，从而生成第二信息点，进行碰撞检测，生成更为优化的第二轨迹。
-
公开(公告)号：CN111443730A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010225641.2
申请日：2020-05-12
Applicant: 江苏方天电力技术有限公司 , 北京天下宏图空间信息技术有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及无人机巡检技术领域，具体涉及一种用于输电线路巡检的无人机轨迹自动生成方法及装置，包括，读取选取的原始点云文件，对第一对象类别的点云数据进行识别；通过轨迹自动生成软件对属于第一对象类别的点云数据进行空间建模生成第一空间数据模型、第二空间数据模型；获取第二对象点云文件和第二对象点云文件中的关联信息点，读取所述关联信息点，生成第一信息点；根据第一信息点和第一预定要求生成第二信息点；模拟计算所述第二信息点的集合，根据第二空间数据模型与第二信息点的生成第一轨迹。以第一空间数据模型为基准，生成需要拍摄的第一信息点，从而生成第二信息点，进行碰撞检测，生成更为优化的第二轨迹。
-
公开(公告)号：CN119379912A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411496165.2
申请日：2024-10-25
Applicant: 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司淮安供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
Abstract: 本发明公开了一种杆塔实景三维模型重建方法及系统，所述方法包括：获取目标区域的三维数据；对所述目标区域的三维数据进行预处理，得到预处理后的三维数据；将预处理后的三维数据进行电力电云处理，得到电力点云数据集；将电力点云数据集进行分割处理，得到分割后的三维数据；对分割后的三维数据进行坐标转换，并在坐标转换后进行修正，得到修正后的三维数据；基于修正后的三维数据，对初步杆塔实景三维模型进行重建；在初步杆塔实景三维模型的基础上，进行精细重建得到最终杆塔实景三维模型；本发明能够实现点云逆向建模，具有操作快速简单、模型无漏洞、精度高、空间分辨率高的优点，实现高精度塔杆实景三维建模的目的。
-
公开(公告)号：CN119044999A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411356531.4
申请日：2024-09-27
Applicant: 江苏方天电力技术有限公司
Abstract: 本发明公开了基于变电站高密度点云的无人机自主航迹规划方法及系统，属于无人机航迹规划技术领域，包括：获取三维激光雷达扫描的变电站点云数据，将变电站点云数据转换为三维栅格空间，构建包含障碍物信息的占据栅格地图，并对占据栅格地图中的障碍物进行膨胀处理，得到无人机导航地图；在无人机导航地图上，采用改进的A星算法进行路径规划，得到初始路径；对初始路径应用Floyd算法，删除初始路径中的冗余点和转折点，得到简化后的无人机航迹规划方案。本发明不仅适用于常规巡检任务，还能在紧急情况下提供快速响应支持，从而大幅提升了变电站的自动化巡检能力、设备检修效率和整体运营水平，为电力系统的智能化和安全性提供有力支撑。
-
公开(公告)号：CN118010031A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410251331.6
申请日：2024-03-06
Applicant: 江苏方天电力技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于改进自适应大邻域搜索算法的固定机场无人机电力巡检路径规划方法及系统，首先建立无人机巡检模型和无人机巡检组合决策模型，无人机巡检组合决策模型包括对于无人机巡检模型的第一层决策和第二层决策，所述的第一层决策为巡检任务分配，所述的第二层决策为巡检路径规划；采用自适应大邻域搜索算法对第二层决策的电力巡检路径规划进行求解，得到适用于固定机场无人机电力巡检的改进自适应大邻域搜索算法。本发明考虑电力巡检实际场景，从杆塔巡检任务分配出发到多无人机路径规划建立组合决策模型，并改进自适应大邻域搜索算法对该问题进行求解，提升无人机巡检效率，降低杆塔巡检成本，保证电网安全。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114625166B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202210201918.7
申请日：2022-03-03
Applicant: 江苏方天电力技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种无人机拍摄位置的智能定位方法，包括以下步骤：基于点云分类分割模型对电力杆塔点云数据进行自动分类与单体化分割；基于点云数据分类结果和单体化分割结果，按照国网规范要求，并结合用户拍摄需求提取无人机的拍摄目标点；判断提取的无人机拍摄目标点是否符合用户需求，不符合用户需求，需要修改拍摄目标点；符合用户需求，则进行下一步；计算无人机的最佳拍摄位置；根据无人机的最佳拍摄位置生成无人机的巡检航线。基于激光雷达点云数据，进行自动分类与单体化分割，借助于相机成像原理，实现了无人机航迹的全自主规划。
-
公开(公告)号：CN114442664B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202210048550.5
申请日：2022-01-17
Applicant: 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种计及空域冲突的输电线路无人机编队协同巡检任务分配方法，包括获取移动式无人机智能巡检装备驻车点经纬度坐标、周边输电线路数量及经纬度坐标、输电线路精细化巡检轨迹文件以及无人机数量、参数信息；以最小化耗时最长的无人机的任务时间为目标函数建立多无人机协同任务分配模型；采用变邻域搜索算法对多无人机任务分配模型进行求解，基于邻域结构设计，最终确定每个无人机所分配的任务及任务顺序；基于每个无人机所分配的任务及任务顺序，对无人机空域任务进行冲突判定，对存在冲突的分配方案进行优化调整。本发明在保证无人机集群作业空域安全的条件下，实现多无人机多任务分配，提高输电线路无人机集群巡检作业效率。
-
公开(公告)号：CN116071580A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211629296.4
申请日：2022-12-16
Applicant: 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司淮安供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司
IPC: G06V10/764 , G06V10/762 , G06V20/10
Abstract: 本发明公开了一种基于激光点云数据的解析与分类方法，涉及数据处理的技术领域，该方法包括以下步骤：第一步：利用激光点云数据构建目标区域的三维空间场景，并区分不同类型地物，将一整块点云自动识别出若干小分块；第二步：结合输电线路通道管理的需求，提出适合于线路通道管理的点云数据自动分类最优方案和技术流程，结合输电线路通道管理的需求，将通道之外的点云数据排除掉，只需要管理通道内的点云单例化数据，为校验做准备。本发明旨在将海量的点云数据分块化，并和数据的工程做关联，赋予点云实际意义，并通过工程数据做排除，减少点云的计算量和显示量，提高点云的效率。
-
公开(公告)号：CN115546820A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211292653.2
申请日：2022-10-21
Applicant: 江苏方天电力技术有限公司
IPC: G06V30/422 , G06V30/164 , G06V30/18
Abstract: 本发明属于工程图纸识别技术领域，具体涉及一种基于归类合并的工程图纸线段矢量化方法及系统。该方法包括，对工程图纸的图像进行去噪，得到待处理的工程图纸图像；将待处理的工程图纸图像中图形的线宽缩小至预设值，得到骨架细化的工程图纸图像；提取骨架细化的工程图纸图像中线段的坐标；基于工程图纸图像中线段的坐标对工程图纸图像中的线段按照是否共线进行归类得到共线的线段集合；基于共线的线段集合得出相交的线段，将工程图纸图像中所有相交的线段合并完成线段的矢量化。本发明基于归类和合并的方法，提供了完整的线段矢量化技术。
-
公开(公告)号：CN111985488B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202010901955.X
申请日：2020-09-01
Applicant: 江苏方天电力技术有限公司
IPC: G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/25 , G06K9/62 , G06N3/04
Abstract: 本发明涉及一种基于离线高斯模型的目标检测分割方法，包括：利用训练集训练Mask R‑CNN模型，合并各个训练图像中的候选区域框和真实物体框作为更新候选区域框；对各个训练图像的更新候选区域框进行特征提取，采用离线计算的方式，利用提取的特征以及所含物体的类别对中心矩阵、方差和样本数量进行更新；对测试图像的候选区域框进行特征提取，基于高斯计算模型计算候选区域框在第i类别上的概率值，将计算得到的概率值与Softmax分类器的输出结果的平均值作为目标检测分割结果进行输出；使用离线高斯模型去增强Mask R‑CNN中的分类器，结合离线高斯模型和Softmax分类器实现样本对不均衡数据的分类，简单易行，应用范围广，能够有效的提高目标检测分割的精度。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
75
records
(took 0.101 seconds)
