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公开(公告)号：CN118394110B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410834875.5
申请日：2024-06-26
申请人： 江苏方天电力技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于自动机巢的无人机集群协同巡检方法，包括基于分配的多机巡检任务进行巡检，多机巡检任务基于二分图匹配算法的多机多任务协同分配方法进行最优分配；完成分配的多机巡检任务后，返回指定的巡检优化驻点，巡检优化驻点是使用基于免疫算法的巡检车驻点优化模型确定的；在执行多机巡检任务的过程中，若遇到异常工况，启动基于切入点优化的无人机异常返航防碰撞方法，计算最优切入点，使无人机按照设定的返回程序，返回至指定的巡检优化驻点；本发明实现了将单机巡检/手动飞行模式转变为多机巡检/自动飞行模式，保证和实现了一个灵活、高效、安全的无人机集群协同任务实行方案。
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公开(公告)号：CN118537400A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410595763.9
申请日：2024-05-14
申请人： 国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G06T7/73 , G01S17/86 , G01S7/497 , G01S7/48 , G06T7/33 , G06T7/80 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明提供了一种视觉与激光雷达融合的巡检目标点检测方法、系统、介质及设备，对视觉摄像头与激光雷达传感器进行空间配准，得到激光雷达传感器到视觉摄像头的变换矩阵M和视觉摄像头的内参矩阵K；通过视觉摄像头与激光雷达传感器分别获取同一时刻下的视觉图像和点云数据，将点云数据根据变换矩阵M和内参矩阵K投影到图像坐标系与视觉图像对齐，得到稀疏深度图并与视觉图像堆叠，形成多通道特征图；将多通道特征图送入目标检测网络，获取巡检目标点的检测结果；将多通道特征图送入深度补全网络，获取稠密深度图；将巡检目标点的检测结果和稠密深度图在图像坐标系中对齐，获取巡检目标点所在的像素点位置，结合内参矩阵K，依据针孔相机成像原理，由像素坐标系到相机坐标系反向解算得到巡检目标点的三维空间位置。本发明增强了网络特征提取能力，能够降低巡检目标点的误检漏检概率，能够在点云部分缺失的情况下依然输出较为准确的深度信息，并且降低了算法部署与应用难度。本发明可用于解决现有算法特征提取效率低、检测精度不足、误检漏检等技术问题。
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公开(公告)号：CN118363396A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410406553.0
申请日：2024-04-07
申请人： 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司
IPC分类号： G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
摘要： 本发明提供了一种四旋翼无人机轨迹跟踪控制方法、装置、设备及介质，该方法包括：构建四旋翼无人机的目标动力学模型；对于积分滑模引入输入控制量并构建四旋翼无人机的二阶积分滑模面；根据目标动力学模型和二阶积分滑模面，构建四旋翼无人机的多回路控制器；根据对四旋翼无人机的期望控制指令和多回路控制器，确定四旋翼无人机的控制输入量，并根据控制输入量对四旋翼无人机进行控制。利用该方法，使用积分滑模来增强反步控制的鲁棒性。当系统位于滑模面上时，通过等价控制方法，可以将匹配扰动的影响抵消，从而实现复杂环境下四旋翼无人机的快速平滑抵消扰动和轨迹追踪。
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公开(公告)号：CN117724509A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311726441.5
申请日：2023-12-15
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 本发明提供一种考虑障碍物的无人机路径规划方法和系统，其中方法包括根据障碍物中心点位置，构建全局地图；确定当前时刻全局地图上目标无人机从第一目标任务点转移到第二目标任务点的概率；更新下一时刻全局地图上所有路径上的信息素浓度；判断下一时刻的第二目标任务点是否为终点；如果否，则在下一时刻确定全局地图上目标无人机从第一目标任务点转移到第二目标任务点的概率；如果是，则获取全局地图上无人机从起点到终点中最大概率对应的路径，以作为第一路径；对第一路径进行平滑规划，得到第二路径，以第二路径为全局地图上最终的无人机路径。本发明能够获得全局路径信息，局部规划不易受到局部最优解的困扰，能够发现全局地图上更优的路径。
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公开(公告)号：CN116740750A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310791979.8
申请日：2023-06-30
申请人： 江苏方天电力技术有限公司
IPC分类号： G06V30/422 , G06V30/148 , G06V30/14 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06N3/048
摘要： 本发明公开了一种基于工程图纸的尺寸信息识别的重构方法及装置，对矢量化后的的扫描工程图纸作字符分离，再组合成完整的标注字符串，合并为标注文本区域；对标注文本区域作字符识别，对字符识别后的得到的结果进行清洗预处理，得到清洗后的候选尺寸数字集；进行解析、定位、提取，并去除杂质线段，分析和处理不同类型直线及其组合，输出起始与终点坐标信息；确定工程图纸中尺寸结构的尺寸信息；利用所述工程图纸中尺寸结构的尺寸信息进行矢量化图纸到二维翻模图纸的转化的坐标重建，得到真实坐标系统下完整的二维工程图。优点：不仅提高了尺寸结构信息提取的准确率，还给出一种基于整体的尺寸重建方法，使尺寸标注与图形保持严格一致。
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公开(公告)号：CN115800291A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211712909.0
申请日：2022-12-27
申请人： 国家能源集团东台海上风电有限责任公司 , 江苏方天电力技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种电化学储能变流器调压系统及控制方法，属于电力系统技术领域，所述电化学储能变流器调压系统，包括量测模块、电池柜SOC等效计算模块、储能无功计算模块、调压模式判断模块和功率分配模块等，所述控制方法包括：发生电压波动后，当电力系统无功补偿需求小于当前储能最大无功能力时，采用基于最大无功量的等裕度分配策略；当电力系统补偿无功需求大于当前储能最大无功能力时，采用考虑等效SOC的减载调压策略；所述考虑等效SOC的减载调压策略为：计算各电池柜的等效SOC值和确定PCS减载优先级，基于储能减载方式调整各个PCS控制器的有功功率和无功功率指令，最大限度挖掘储能系统无功能力。本发明充分利用多储能变流器的协同控制能力，提升储能系统的调压作用，能够确保新能源场站电压稳定。
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公开(公告)号：CN106777521B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN201611046368.7
申请日：2016-11-11
申请人： 国网江苏省电力公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种基于双链量子遗传算法的发电机组涉网参数优化方法，选取电网系统中发电机组需要优化的涉网参数；计算发电机组需要优化的涉网参数的约束条件和暂态稳定性最优的总目标函数；确定发电机组涉网参数的适应度函数；初始化双链量子种群；利用变异概率判断当前染色体是否变异，如果变异则进行量子位非门变异；将当前染色体的每个量子位的概率幅向解空间转换，并将转换得到的值代入暂态稳定计算程序确定暂态稳定性最优的总目标函数值，并进行适应度评价从而确定个体适应度，存储全局最优解；计算量子旋转角前进步长并更新量子门，得到下一代染色体；本发明优化发电机组的涉网参数，提高系统的暂态稳定性，实现机网协调。
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公开(公告)号：CN110579681B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201910732375.X
申请日：2019-08-09
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 本发明公开了一种配电网故障电弧检测装置，涉及智能配用电领域，特别涉及一种配电网故障电弧检测装置。解决了现有技术中存在的安装位置受限、抗噪声干扰性差、有效信号难以辨识等问题。包括A单元和B单元，A、B单元均包括电源模块、PLC电力线载波通信模块、采样模块、无线通信模块和主控制器；电源模块为装置运行提供电能支撑，PLC电力线载波通信模块实现电力线载波信号和装置主控制器信号的双向透传，其中A单元连接有驱动断路器跳闸的输出信号接口；主控制器内置故障电弧检测算法，A单元运行Ai程序，B单元运行Bi程序，A单元和B单元经配对后协同工作。达到了提高抗噪声干扰性和电弧故障检测的精度的效果。
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公开(公告)号：CN107749635A
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201711135124.0
申请日：2017-11-15
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： H02J3/36
CPC分类号： H02J3/36 , H02J2003/007
摘要： 本发明公开了一种配电网合环运行优化方法，其特征在于，包括以下步骤：建立背靠背柔直稳态模型；以网络潮流、分布式能源出力和柔直功率平衡约束作为约束条件，以供电综合成本最小为目标函数，建立基于背靠背柔直的环网运行优化模型；获取最优运行方式。相较于传统方法，本发明应用柔直“交-直-交”解耦控制，消除了合环引起的冲击电流和循环电流，保证了合环安全运行，提高了配电网供电可靠性，实现了环网潮流经济分布和规模化分布式电源满额消纳的目标。
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公开(公告)号：CN105811784A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610148019.X
申请日：2016-03-15
申请人： 国网江苏省电力公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 东南大学 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种具有高低压穿越能力的低压变频器，主要包括整流滤波单元、升降压变换器、逆变单元、变频器不间断交流控制电源以及变频器控制器，其中整流滤波单元包括三相不可控整流电路和电阻电容构成的滤波电路；升降压变换器采用Buck?Boost拓扑，既可实现升压，也可实现降压，用于稳定变频器直流环节的电压；逆变器为三相全桥逆变，用于输出三相交流电压；变频器不间断交流控制电源可保证变频器控制器持续工作；变频器控制器用于变频器各项功能参数的写入、控制、运行、保护等。本发明可以在系统电压跌落或升高时，维持输出电压和电流稳定，使变频器所连接电机不受系统高低电压影响，实现高低电压穿越。
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