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公开(公告)号：CN118363396A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410406553.0
申请日：2024-04-07
申请人： 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司
IPC分类号： G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
摘要： 本发明提供了一种四旋翼无人机轨迹跟踪控制方法、装置、设备及介质，该方法包括：构建四旋翼无人机的目标动力学模型；对于积分滑模引入输入控制量并构建四旋翼无人机的二阶积分滑模面；根据目标动力学模型和二阶积分滑模面，构建四旋翼无人机的多回路控制器；根据对四旋翼无人机的期望控制指令和多回路控制器，确定四旋翼无人机的控制输入量，并根据控制输入量对四旋翼无人机进行控制。利用该方法，使用积分滑模来增强反步控制的鲁棒性。当系统位于滑模面上时，通过等价控制方法，可以将匹配扰动的影响抵消，从而实现复杂环境下四旋翼无人机的快速平滑抵消扰动和轨迹追踪。
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公开(公告)号：CN118444578A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410906470.8
申请日：2024-07-08
申请人： 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 一种基于反向传播神经网络的自适应无人机控制方法及系统，包括：建立四旋翼无人机坐标系，并基于坐标系构建四旋翼无人机的动力学模型，包括位移动力学模型和姿态动力学模型；基于四旋翼无人机的位移动力学模型和姿态动力学模型，构建线性自抗扰控制器；构建反向传播神经网络，通过反向传播神经网络调节线性自抗扰控制器中线性扩展状态观测器的带宽增益值；设计质量变化自适应律，基于质量变化自适应律和扩张状态观测器构成的线性自抗扰控制器对四旋翼无人机进行自适应控制。本发明能够针对无人机不同的工作场景，对控制器参数进行实时调整，实现观测器带宽参数的自整定；既考虑了系统的内外扰动，又对负载质量变化具有较强的适应性。
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公开(公告)号：CN118431969A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410895141.8
申请日：2024-07-05
申请人： 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 本发明提供了一种具有电线栖息能力的无人机及栖息方法，涉及无人机设计技术领域，无人机包括：无人机本体和自锁电线栖息装置，其特征在于：所述自锁电线栖息装置设置于无人机本体的机身顶部，用于根据当前电线是否为可夹持状态，控制其夹持组件将电线锁紧于自锁电线栖息装置中，供无人机栖息充电；在无人机栖息完成后，控制夹持组件打开释放电线。本发明提供的一种具有电线栖息能力的无人机其栖息方法，能够使无人机栖息于电线上休息充电，从而能够适用于无人机大范围、长距离作业，提高无人机作业效率。
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公开(公告)号：CN118457970A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410912619.3
申请日：2024-07-09
申请人： 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于无人机无线充电系统的倍流控制器及控制方法，倍流控制器包括：谐振腔、第一整流支路、第二整流支路、第一控制模块、第二控制模块和输出电路，用于对无人机无线充电系统二次侧进行整流和功率调节，使拾取电流满足输出需求。其具体电路结构由两个电感、四个二极管和两个开关管组成，控制电路控制第一开关管和第二开关管常开以控制该倍流控制器全功率运行，或者控制第一开关管和第二开关管的开关频率和占空比以控制该倍流控制器的输出功率可调。相比升压控制器，该倍流控制器具有更少的组件且在高功率条件下具有更高的效率和更低的输出纹波。
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公开(公告)号：CN115033743A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210420457.2
申请日：2022-04-21
申请人： 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 国网智能电网研究院有限公司
IPC分类号： G06F16/901 , G06F16/36 , G06Q50/06
摘要： 基于图数据库的配网调度知识融合及图谱存储方法及系统，将配网调度实体知识图谱中的本体及属性等信息抽象成配网调度实体知识图谱中的点和边，建立配网调度实体知识图谱的子图模型；将配网调度事理知识图谱中的事件、事理关系等信息抽象成配网调度事理知识图谱中的点和边，建立配网调度事理知识图谱的子图模型；利用知识融合方法形成从配网调度事理知识图谱的子图模型到配网调度实体知识图谱的子图模型的链接通路；根据字段类型，在图数据库中存储具有知识融合后的配网调度实体知识图谱和配网调度事理知识图谱。本发明解决了现有配网调度知识系统在系统化知识链接、辅助决策参考查询等应用方面的技术瓶颈。
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公开(公告)号：CN117039917B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202310857655.X
申请日：2023-07-13
申请人： 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司
IPC分类号： H02J3/18 , H02J3/06 , G06Q10/0631 , G06Q50/06
摘要： 本发明公开了一种基于节点无功裕度排序的电力系统无功配置方法及系统，方法包括：基于电力系统结构和线路参数进行潮流计算获得待优化的电力系统中节点电压和支路功率值；然后，基于交流电路电压电流特性计算出各支路无功裕度，根据网络拓扑图计算各节点等效无功裕度值；最后，对各节点计算出的等效无功裕度排序，选取等效无功裕度值最小的节点，作为无功补偿节点，基于非线性规划求解方法计算各无功补偿节点的无功补偿容量，得到电力系统无功配置方案。本发明不仅能够令无功补偿设备得到合理的配置，而且能够使得系统网损降低，提高了电力系统的节能效益。
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公开(公告)号：CN116667361A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310623494.8
申请日：2023-05-30
申请人： 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司
摘要： 本发明公布了一种基于模型预测控制的多阶段电压自动控制优化方法，以降低新能源预测功率不确定性造成的电压波动。在日前阶段，建立一种适用于计算环网潮流的二阶锥潮流模型，以网损为目标函数，优化得到次日离散无功补偿装置投切方案。在日内阶段，首先选取电压观察节点；接着以电压灵敏度矩阵为依据，计算得到未来一段时间的电网电压预测值，以电压预测值和参考值偏差最小为目标函数，求解无功调整值；最后，根据电网实际运行状态反馈修正下一阶段的电压预测值。本发明可有效应对高比例新能源接入电网的情况下电网电压快速频繁波动的问题，及时追踪电网电压波动，使动态无功补偿装置出力更加平滑，电压控制效果更好。
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公开(公告)号：CN113792979A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202110945622.1
申请日：2021-08-16
申请人： 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 南京苏逸实业有限公司
摘要： 本申请公开了一种电力物联网创新成果转化扩散影响因素分析方法，包括：步骤1：确定影响电力物联网双创协同创新成果转化的影响因素；步骤2：评价步骤1所述影响因素清单中的因素，筛选最终纳入调查的影响因素；步骤3：基于解释结构模型，根据各因素之间的影响关系，划分所调查的影响因素层级；步骤4：结合实际应用，检验影响因素层级，确定最终的电力物联网创新成果转化扩散影响因素。本发明有利于及时调整研究方向并提高最终结果的专业性和准确率，可信度高，最终结果更为准确、可靠、稳定，可推广性。
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公开(公告)号：CN117638904A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311635552.5
申请日：2023-12-01
申请人： 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 中国电力科学研究院有限公司 , 上海交通大学 , 国网江苏省电力有限公司
发明人： 张伟 , 邓星 , 朱克东 , 张明 , 艾芊 , 马楠 , 张景晨 , 张书涵 , 严嘉豪 , 于韶源 , 夏秋 , 高国荣 , 王勇 , 徐鹏 , 刘俊 , 汤必强 , 王帝 , 陈旻昱
摘要： 一种计及用户用电时间关联特征的柔性资源优化聚合控制方法及系统，在初始化阶段采集用户用电信息并计算最佳聚合区域，计算用户用电负荷数据在不同分位数下的最佳分位数值和各个用户用电负荷数据的分位数自协方差反映用户用电行为(QC)特征；在迭代聚类阶段，以聚类结果的轮廓系数为优化参数进行迭代聚类；在实施阶段根据聚类结果标记用户类别标签并进行聚合控制。本发明通过基于用户空间分布、聚合成本和时间关联特征的区域聚合并建立集中和分散相结合的控制系统，分析负荷在时间序列表现的用电特性将具有大量节点的配电网络简化为具有少量聚合负载的等效网络，采用设置分布式控制系统(DCS)、集中控制系统(CCS)以解决本地电网约束和协调DCS需求；通过控制DCS、CCS实现聚合需求的灵活部署。
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