公开(公告)号：CN117252272A

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202311244777.8

申请日：2023-09-25

Applicant: 江苏大学

Inventor： 蔡英凤 ,  张舜尧 ,  王海 ,  张洲宇 ,  王明辰 ,  张桂荣 ,  秦启瑞

IPC: G06N20/00 ,  G06Q10/0631

Abstract: 本发明公开了一种基于多智能体协同的静目标协同检测方法及系统，S1、设定待检测区域的范围约束，初始化各智能体和静目标；S2、对协同检测问题进行数学建模，完成问题设定；S3、设定各智能体的任务效用；S4、设定静目标协同检测算法，完成动态任务分配；S5、动态更新智能体和静目标的状态量，对静目标实现检测。本发明通过智能体的效用价值或最大化预期效用为单个智能体选择最优任务，并让通信范围内的智能体共享自身状态向量，而后依据状态向量和智能体个体的效用实现竞价拍卖，将最优任务分配抽象为拍卖中的投标向量求解问题，采用贪婪去中心化拍卖算法予以解决，实现检测次数、检测角度动态调整的多智能体最优任务分配，指导智能体检测。

公开(公告)号：CN112622552A

公开(公告)日：2021-04-09

申请号：CN202110057107.X

申请日：2021-01-15

Applicant: 江苏大学

Inventor： 施德华 ,  秦启瑞 ,  江恒涛 ,  谢耀东 ,  汪若尘 ,  陈龙 ,  汪少华 ,  朱镇

IPC: B60G15/00 ,  B60K7/00

Abstract: 本发明公开了一种轮毂电机驱动汽车悬架系统，属于车辆新型悬架技术领域。其中，主悬架系统通过上吊耳A与车身相连接，主悬架系统的下端通过下吊耳A与V型连杆机构中的连杆B相连，而连杆B的另一端通过可转动转点与连杆A相铰接，连杆A的另一端与轮毂电机定子外壳相铰接；减振器C的两端分别与连杆A与连杆B的中间部分相铰接；副悬架系统通过减振器B的下吊耳B与转向节相固定，上端通过减振器B的上吊耳B与V型连杆机构中的连杆A中间部分相铰接。车辆受到路面激励时，通过V型杆机构将主悬架系统、副悬架系统和减振器C连接，从而实现联动减振。本发明能够更好的减小轮毂电机驱动带来的垂向振动等问题，有效地改善整车的平顺性和安全性。

公开(公告)号：CN117236538A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202311193731.8

申请日：2023-09-15

Applicant: 江苏大学

Inventor： 王海 ,  王明辰 ,  蔡英凤 ,  张洲宇 ,  张舜尧 ,  张桂荣 ,  秦启瑞

IPC: G06Q10/047 ,  G06Q50/30 ,  G06N3/006

Abstract: 本发明公开了一种面向复杂多边形区域的多智能体协同覆盖探索规划模型及方法，改进设计了一个面向复杂不规则海域的多智能体协同区域覆盖模型及算法，使其能够提高在复杂海域情况下的探索成本和最优成本下的区域覆盖效率，并且及时规避突发威胁，针对复杂海域下多智能体协同探查技术需要根据探查工作的实际需求，对多个智能体进行协调控制与规划，兼顾探查的精度与探查的速度，为后期各类海洋工程提供精确的测量数据，最大化保障海洋工程的安全性与经济性。

公开(公告)号：CN116729042A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310385447.4

申请日：2023-04-10

Applicant: 江苏大学

Inventor： 王海 ,  秦启瑞 ,  蔡英凤 ,  张洲宇 ,  陈龙 ,  李祎承 ,  刘擎超 ,  刘泽

IPC: B60G17/015 ,  G06V20/58 ,  G06V10/40 ,  G06V10/82 ,  G06V10/80 ,  G06V20/40 ,  G06V10/774 ,  G06N3/096 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  B60G17/0165 ,  B60G17/018

Abstract: 本发明公开了一种改进的YOLOX‑NANO模型、以及基于此模型的汽车电控悬架控制方法，S1构建障碍物数据集，对样本进行标注，划分训练集与验证集，S2采用迁移学习方式选出最优模型，将最优模型部署到嵌入式平台，用TensorRT对模型进行加速优化；S3外接摄像头对汽车前方路面实时检测，由模型检测出障碍物，将结果输入SORT跟踪器，对障碍物在时间序列内进行跟踪；S4将每一个独立的跟踪目标在图像中的坐标转换成汽车车轮到障碍物的实际距离，结合实时车速、障碍物几何尺寸，计算汽车车轮与障碍物即将发生接触的起始时间和接触的末尾时间，在起始时间，调节悬架的阻尼；在末尾时间，调节悬架的阻尼到正常状态，实现悬架控制的精确优化，提升汽车行驶的舒适性。

公开(公告)号：CN112622552B

公开(公告)日：2022-03-22

申请号：CN202110057107.X

申请日：2021-01-15

Applicant: 江苏大学

Inventor： 施德华 ,  秦启瑞 ,  江恒涛 ,  谢耀东 ,  汪若尘 ,  陈龙 ,  汪少华 ,  朱镇

IPC: B60G15/00 ,  B60K7/00

Abstract: 本发明公开了一种轮毂电机驱动汽车悬架系统，属于车辆新型悬架技术领域。其中，主悬架系统通过上吊耳A与车身相连接，主悬架系统的下端通过下吊耳A与V型连杆机构中的连杆B相连，而连杆B的另一端通过可转动转点与连杆A相铰接，连杆A的另一端与轮毂电机定子外壳相铰接；减振器C的两端分别与连杆A与连杆B的中间部分相铰接；副悬架系统通过减振器B的下吊耳B与转向节相固定，上端通过减振器B的上吊耳B与V型连杆机构中的连杆A中间部分相铰接。车辆受到路面激励时，通过V型杆机构将主悬架系统、副悬架系统和减振器C连接，从而实现联动减振。本发明能够更好的减小轮毂电机驱动带来的垂向振动等问题，有效地改善整车的平顺性和安全性。