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公开(公告)号：CN112509564A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011101902.6
申请日：2020-10-15
Applicant: 江苏南大电子信息技术股份有限公司 , 东南大学—无锡集成电路技术研究所
IPC: G10L15/08 , G10L15/183 , G10L15/06 , G10L15/02
Abstract: 本发明公开了一种基于连接时序分类和自注意力机制的端到端语音识别方法，使用连接时序分类CTC和自注意力机制SA混合机制对英文单词或汉字直接进行建模，无需前处理或后处理，输出结果直接对应正确的英文序列或汉字序列。该方法共享同一个编码器网络，编码器的输出使用CTC训练准则，同时编码器的输出也作为解码器的输入，实现编码器与解码器之间的注意力关系，解码器使用交叉熵训练准则进行训练，最后以加权的方式赋予两种训练准则分配不同的权重。本发明不仅可以加快模型的收敛速度，获得更加准确的对齐属性，还可以获取输入之间的内部联系，提升语音识别系统的准确率及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112509564B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202011101902.6
申请日：2020-10-15
Applicant: 江苏南大电子信息技术股份有限公司 , 东南大学—无锡集成电路技术研究所
IPC: G10L15/08 , G10L15/183 , G10L15/06 , G10L15/02
Abstract: 本发明公开了一种基于连接时序分类和自注意力机制的端到端语音识别方法，使用连接时序分类CTC和自注意力机制SA混合机制对英文单词或汉字直接进行建模，无需前处理或后处理，输出结果直接对应正确的英文序列或汉字序列。该方法共享同一个编码器网络，编码器的输出使用CTC训练准则，同时编码器的输出也作为解码器的输入，实现编码器与解码器之间的注意力关系，解码器使用交叉熵训练准则进行训练，最后以加权的方式赋予两种训练准则分配不同的权重。本发明不仅可以加快模型的收敛速度，获得更加准确的对齐属性，还可以获取输入之间的内部联系，提升语音识别系统的准确率及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119388428A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411649747.X
申请日：2024-11-19
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于改进RRT‑Connect的机器人路径规划方法，该方法采用快速探索树的双向增长方案，使两棵快速探索树同时从起点和终点向外进行探索和扩展，以加快寻径的收敛速度。同时，采用灰狼算法引导随机点的产生位置，加快两棵快速探索树的相交，从而提升整个寻径过程的效率和准确性。
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公开(公告)号：CN117690231A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311725266.8
申请日：2023-12-15
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及智能机具技术领域，公开了一种用于机器人协同调度自助机具的交互方法及系统，其技术方案要点是服务端实时获取各种自助机具设备的状态；机器人查询可用自助机具；服务端向机器人分配可用自助机具；机器人通过服务端向自助机具发出调度指令；自助机具接收指令并执行相应的调度操作；采用机器人作为用户的统一服务入口，机器人根据用户的业务需求，为用户自动分配可以业务办理的自助机具，并远程打开自助机具上相应的业务操作界面。用户无须了解和熟悉各种自助终端机具设备，以及各种自助终端机具设备分别有哪些功能用途，从而为用户提供了方便，提高了使用效率。
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公开(公告)号：CN116206589B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310474406.2
申请日：2023-04-28
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
IPC: G10K11/178 , G10K11/162
Abstract: 本发明属于声学波导技术领域，具体而言，涉及一种工作频率范围可调的拓扑声波波导。该拓扑声波波导包括上底板、下底板以及拓扑声子晶体；所述上底板和下底板均为尺寸相同的矩形结构，所述上底板和下底板通过其长边并排拼接并可沿着长边相对移动；所述拓扑声子晶体由其初基元胞周期性排列构成；所述初基元胞的二维截面为正方形，由正方形散射柱及其周围空气组成；所述初基元胞的晶格常数为a=4 cm；所述初基元胞以相同的位置和数量分别固定安装在所述上底板和下底板上。本发明能够实现对工作频段内声波的无背向散射传输，且工作频段实时可调，可应用于智能机器人，实现具有损耗小、保密性高、稳定性强等特征的声通信功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116206589A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310474406.2
申请日：2023-04-28
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
IPC: G10K11/178 , G10K11/162
Abstract: 本发明属于声学波导技术领域，具体而言，涉及一种工作频率范围可调的拓扑声波波导。该拓扑声波波导包括上底板、下底板以及拓扑声子晶体；所述上底板和下底板均为尺寸相同的矩形结构，所述上底板和下底板通过其长边并排拼接并可沿着长边相对移动；所述拓扑声子晶体由其初基元胞周期性排列构成；所述初基元胞的二维截面为正方形，由正方形散射柱及其周围空气组成；所述初基元胞的晶格常数为a=4 cm；所述初基元胞以相同的位置和数量分别固定安装在所述上底板和下底板上。本发明能够实现对工作频段内声波的无背向散射传输，且工作频段实时可调，可应用于智能机器人，实现具有损耗小、保密性高、稳定性强等特征的声通信功能。
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公开(公告)号：CN116129847A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211711633.4
申请日：2022-12-29
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
IPC: G10K11/172
Abstract: 本发明公开了一种深度亚波长的环形通风声吸收体，包括N个相同的共振器，所述N个共振器排布成圆环型阵列，相邻的所述共振器之间通过通风管连接；所述共振器是一个横截面为圆环扇形的腔体结构，所述腔体结构上朝向所述圆环形阵列圆心的一面上设置有声吸收孔阵列；所述通风管朝向所述圆环型阵列圆心的一面上设置有第一通风口，而背离所述圆环型阵列圆心的一面上设置有第二通风口，所述通风管内、在所述第一通风口与所述第二通风口之间，设置有折叠通风通道该折叠通道。本发明可以用于吸收全向辐射的柱面声波；吸收胞元由一个共振器和一个折叠通风管道构成，其中折叠通风管道为声学抗性边界用于防止声波从吸收体泄露，同时可起到通风的作用。
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公开(公告)号：CN111192291A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201911242648.9
申请日：2019-12-06
Applicant: 东南大学 , 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于级联回归与孪生网络的目标跟踪方法，在第一帧，将指定的目标图像及以目标图像为中心构建的搜索区域分别输入以孪生网络构成的特征提取网络，分别得到目标图像与搜索区域的特征图。将得到的不同层次的特征图按设计的Attention机制融合，并一同输入到后续的级联区域推荐网络之中。经过级联区域推荐网络之后得到各个锚框的分类及位置预测信息，并得到锚框的预测得分图。通过非极大值抑制以及添加余弦窗等操作筛选出得分最高的锚框，并根据回归的得到的位置信息得到最终的预测框。本发明与传统算法相比上述算法具有精度高，鲁棒性强以及运行效率高的优点。
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公开(公告)号：CN118331287A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410764542.X
申请日：2024-06-14
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明提出一种基于V2X‑5G的多编队机器人调度平台及调度方法，该平台包括路侧单元、云服务器和由多个ROS机器人组成的机器人编队。该平台利用V2X技术进行多机器人之间的位置信息交互，减少了ROS机器人的成本以及位置信息交互的稳定性、安全性、实时性。该平台将路径规划策略部署在云服务器，云服务器通过5G通信技术和路侧单元交互数据，能够快速基于当前的ROS机器人的位姿数据实现路径调整，确保ROS机器人编队运行的可靠性。
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公开(公告)号：CN117311362A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311407205.7
申请日：2023-10-27
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司 , 南京颖影纪元科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及多移动机器人避障领域，公开了一种基于V2X技术的多移动机器人避障系统及方法，其技术方案要点是当遇到障碍物时，基于ROS的多移动机器领航者依据自身感知模块的信息输入到ROS中，ROS规划规划算法会对已有规划路径进行调整，并将调整后的路径规划和状态信息，通过V2X通信模块发送至RSU；RSU一方面通过V2X模块将调整后的路径规划广播发送至其它基于ROS的多移动机器跟随者，另一方面将路径规划和多移动机器跟随者的状态信息，通过V2X模块发送至云端；基于ROS的多移动机器跟随者依据V2X模块接收的路径规划进行跟随避障；云服务器依据接收的路径规划和各个移动机器人的状态信息，进行算法分析，得出当前移动机器人的安全状况。
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