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公开(公告)号：CN117311362A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311407205.7
申请日：2023-10-27
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及多移动机器人避障领域，公开了一种基于V2X技术的多移动机器人避障系统及方法，其技术方案要点是当遇到障碍物时，基于ROS的多移动机器领航者依据自身感知模块的信息输入到ROS中，ROS规划规划算法会对已有规划路径进行调整，并将调整后的路径规划和状态信息，通过V2X通信模块发送至RSU；RSU一方面通过V2X模块将调整后的路径规划广播发送至其它基于ROS的多移动机器跟随者，另一方面将路径规划和多移动机器跟随者的状态信息，通过V2X模块发送至云端；基于ROS的多移动机器跟随者依据V2X模块接收的路径规划进行跟随避障；云服务器依据接收的路径规划和各个移动机器人的状态信息，进行算法分析，得出当前移动机器人的安全状况。
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公开(公告)号：CN117690231A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311725266.8
申请日：2023-12-15
摘要： 本发明涉及智能机具技术领域，公开了一种用于机器人协同调度自助机具的交互方法及系统，其技术方案要点是服务端实时获取各种自助机具设备的状态；机器人查询可用自助机具；服务端向机器人分配可用自助机具；机器人通过服务端向自助机具发出调度指令；自助机具接收指令并执行相应的调度操作；采用机器人作为用户的统一服务入口，机器人根据用户的业务需求，为用户自动分配可以业务办理的自助机具，并远程打开自助机具上相应的业务操作界面。用户无须了解和熟悉各种自助终端机具设备，以及各种自助终端机具设备分别有哪些功能用途，从而为用户提供了方便，提高了使用效率。
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公开(公告)号：CN116206589B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310474406.2
申请日：2023-04-28
IPC分类号： G10K11/178 , G10K11/162
摘要： 本发明属于声学波导技术领域，具体而言，涉及一种工作频率范围可调的拓扑声波波导。该拓扑声波波导包括上底板、下底板以及拓扑声子晶体；所述上底板和下底板均为尺寸相同的矩形结构，所述上底板和下底板通过其长边并排拼接并可沿着长边相对移动；所述拓扑声子晶体由其初基元胞周期性排列构成；所述初基元胞的二维截面为正方形，由正方形散射柱及其周围空气组成；所述初基元胞的晶格常数为a=4 cm；所述初基元胞以相同的位置和数量分别固定安装在所述上底板和下底板上。本发明能够实现对工作频段内声波的无背向散射传输，且工作频段实时可调，可应用于智能机器人，实现具有损耗小、保密性高、稳定性强等特征的声通信功能。
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公开(公告)号：CN116206589A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310474406.2
申请日：2023-04-28
IPC分类号： G10K11/178 , G10K11/162
摘要： 本发明属于声学波导技术领域，具体而言，涉及一种工作频率范围可调的拓扑声波波导。该拓扑声波波导包括上底板、下底板以及拓扑声子晶体；所述上底板和下底板均为尺寸相同的矩形结构，所述上底板和下底板通过其长边并排拼接并可沿着长边相对移动；所述拓扑声子晶体由其初基元胞周期性排列构成；所述初基元胞的二维截面为正方形，由正方形散射柱及其周围空气组成；所述初基元胞的晶格常数为a=4 cm；所述初基元胞以相同的位置和数量分别固定安装在所述上底板和下底板上。本发明能够实现对工作频段内声波的无背向散射传输，且工作频段实时可调，可应用于智能机器人，实现具有损耗小、保密性高、稳定性强等特征的声通信功能。
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公开(公告)号：CN116129847A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211711633.4
申请日：2022-12-29
IPC分类号： G10K11/172
摘要： 本发明公开了一种深度亚波长的环形通风声吸收体，包括N个相同的共振器，所述N个共振器排布成圆环型阵列，相邻的所述共振器之间通过通风管连接；所述共振器是一个横截面为圆环扇形的腔体结构，所述腔体结构上朝向所述圆环形阵列圆心的一面上设置有声吸收孔阵列；所述通风管朝向所述圆环型阵列圆心的一面上设置有第一通风口，而背离所述圆环型阵列圆心的一面上设置有第二通风口，所述通风管内、在所述第一通风口与所述第二通风口之间，设置有折叠通风通道该折叠通道。本发明可以用于吸收全向辐射的柱面声波；吸收胞元由一个共振器和一个折叠通风管道构成，其中折叠通风管道为声学抗性边界用于防止声波从吸收体泄露，同时可起到通风的作用。
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公开(公告)号：CN111192291A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201911242648.9
申请日：2019-12-06
申请人： 东南大学 , 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于级联回归与孪生网络的目标跟踪方法，在第一帧，将指定的目标图像及以目标图像为中心构建的搜索区域分别输入以孪生网络构成的特征提取网络，分别得到目标图像与搜索区域的特征图。将得到的不同层次的特征图按设计的Attention机制融合，并一同输入到后续的级联区域推荐网络之中。经过级联区域推荐网络之后得到各个锚框的分类及位置预测信息，并得到锚框的预测得分图。通过非极大值抑制以及添加余弦窗等操作筛选出得分最高的锚框，并根据回归的得到的位置信息得到最终的预测框。本发明与传统算法相比上述算法具有精度高，鲁棒性强以及运行效率高的优点。
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公开(公告)号：CN118331287A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410764542.X
申请日：2024-06-14
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/693 , G05D1/692 , G05D109/10
摘要： 本发明提出一种基于V2X‑5G的多编队机器人调度平台及调度方法，该平台包括路侧单元、云服务器和由多个ROS机器人组成的机器人编队。该平台利用V2X技术进行多机器人之间的位置信息交互，减少了ROS机器人的成本以及位置信息交互的稳定性、安全性、实时性。该平台将路径规划策略部署在云服务器，云服务器通过5G通信技术和路侧单元交互数据，能够快速基于当前的ROS机器人的位姿数据实现路径调整，确保ROS机器人编队运行的可靠性。
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公开(公告)号：CN115657686B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211594765.3
申请日：2022-12-13
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了基于Backstepping的多机器人编队控制方法，包括根据机器人运动学设计虚拟领航‑跟随模型，将编队控制问题转化为跟随机器人与虚拟领航者的轨迹跟踪问题；将机器人非线性系统分解为三个子系统，并引入虚拟误差变量，结合Lyapunov函数设计编队控制器；本发明引入了虚拟机器人，设计了虚拟领航‑跟随模型，将编队控制问题转化为跟随机器人与虚拟领航者的轨迹跟踪问题，解决了实际情况下若领航机器人失效，则整个系统瘫痪的问题；且设计了稳定的编队控制律，在该控制律作用下，控制器收敛误差较小，系统误差较小。
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公开(公告)号：CN115657691A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211683740.0
申请日：2022-12-27
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明属于机器人编队控制技术领域，尤其涉及一种侧滑条件下的多机器人编队控制方法，包括以下步骤：步骤一：基于机器人运动学，结合领航跟随法和虚拟结构法建立虚拟‑领航跟随模型，将编队控制问题转化为跟随机器人与虚拟领航者的轨迹跟踪问题；步骤二：基于Backstepping方法设计编队控制器；步骤三：在步骤二设计的编队控制器中，添加速度限制策略，从而解决实际情况下若领航机器人失效致使系统瘫痪，同时因策划而导致系统出现误差的问题。
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公开(公告)号：CN112269158B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202011096574.5
申请日：2020-10-14
申请人： 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 南京大学 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于UNET结构利用传声器阵列语音源定位方法，步骤如下：(1)生成训练样本，得到时‑频域信号，并获得功率包络；(2)对时‑频域信号的每个时‑频点，计算对应的语音能量占比和直达路径语音能量占比；(3)利用步骤(1)生成的样本训练多任务UNET结构的神经网络；(4)利用已训练的多任务UNET结构的神经网络预测待测含噪信号每个时‑频点语音直达声能量占比；(5)对判断语音直达声能量占比较高的时‑频点，应用定位方法，得到定位结果。本发明的语音声源定位方法，能够使得在高混响及高干扰的环境中，有效去除干扰和混响的影响，获得精确度和鲁棒性较高的结果。
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