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公开(公告)号：CN118747770A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410734325.6
申请日：2024-06-07
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 , 沈阳工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉的动态多目标识别、位姿估计与跟踪方法及系统，涉及视觉技术领域，该方法包括：获取相机采集的视频流；基于预先训练的卷积神经网络对视频流的图像进行关键点检测，得到目标对象的2D关键点数据；进行置信度筛选；基于3D关键点列表与置信度高于阈值的2D关键点数据进行匹配，得到2D‑3D关键点对；基于PnP位姿估计方法对2D‑3D关键点对进行位姿估计，得到目标对象的6D位姿信息。本发明实施例仅需低成本的普通相机硬件作为输入，部署和维护成本低廉，算法性能优异，能够提供高质量、精细化的多目标位姿估计和跟踪服务，在降低系统成本的同时，保证了较好的检测、估计和跟踪精度。
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公开(公告)号：CN118596154A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410875096.X
申请日：2024-07-02
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 , 沈阳工业大学
Abstract: 本发明提供一种机器人辅助喂食任务规划方法、控制装置及辅助喂食机器人，涉及辅助喂食领域。该方法包括：获取A、B、C、D、E五个关键点的坐标信息；A点为机器人末端执行器初始位置，B点为准备点，C点为取食点，D点为过渡点，E点为喂餐点，根据用户嘴部动态位置确定；获取AB、EB、EA、BC、CD和DE各曲线的参数信息；根据各曲线的参数信息对机器人中各关节的控制参数进行规划；控制机器人中各关节在各阶段按照对应控制参数运行，以完成喂食任务。该方法中，五个关键点可将喂食任务划分为六个阶段，与健康成年人用餐过程十分贴合，各曲线的参数信息可采用反映健康成年人在不同阶段用餐特点的数据，故本发明的拟人化程度比较高。
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公开(公告)号：CN118760156A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410786557.6
申请日：2024-06-18
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 , 沈阳工业大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/243 , G05D1/661 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/693 , G05D1/692 , G05D1/648 , G05D105/15
Abstract: 本发明提供了一种多异构机器人系统协同编队硬件测试平台，涉及视觉机器人领域，该测试平台包括网络交换机、控制器主机和RGB相机组等低成本组件，可以实现多异构机器人的高精度动态捕捉及个性化机器人控制；配套的虚拟孪生系统能够对真实环境进行高精度三维建模和可视化映射，并与物理硬件系统实现双向数据交互，用于高效验证编队规划方法和路径规划算法。
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公开(公告)号：CN119551098A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202510072253.8
申请日：2025-01-17
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 , 中山大学
Abstract: 本发明公开了一种具有各向异性功能的张拉整体结构轮式机器人，包括承重工件、中间立式板、驱动轮机构和辅助轮机构；两该承重工件分别置于车头和车尾；该中间立式板与相邻承重工件之间、以及相邻的两中间立式板之间均转动连接，以使张拉整体结构轮式机器人形成多段车身可在行驶过程进行摆动的结构，且张拉整体结构轮式机器人的多段车身之间连接有张紧弹簧；该驱动轮机构用于驱动张拉整体结构轮式机器人行驶；该辅助轮机构设于中间立式板的底部，并为可沿转动轴向弹性往返移动的结构；此方案在纵向上具有足够的刚度承载有效载荷，在横向上具备足够的柔顺性进行拐弯，能适应复杂多变的工作环境，具有环境鲁棒性强和质量效率高等优点。
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公开(公告)号：CN119496581A
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202411610597.1
申请日：2024-11-12
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明一种多传感器同步触发的方法包括：FPGA与设备初始化；FPGA脉冲触发配置；雷达的PTP时间同步；测量与校准FPGA启动延迟；下发触发命令实现同步。本发明还提供一种多传感器同步触发系统。传统方法大多依赖GPS的PPS信号或单纯的PTP时间同步，而本发明通过FPGA和PTP的结合，还考虑了不同传感器的时间对和FPGA的触发时间的计算，不仅提高了同步精度，还克服了GPS信号在室内失效的问题，实现了不依赖GPS的高精度同步解决方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119441506A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411568789.0
申请日：2024-11-05
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
IPC: G06F16/36 , G06F16/33 , G06F16/906 , G06F40/284 , G06F40/295 , G06F40/30 , G06N3/0455 , G06N3/049 , G06N3/08 , G06N5/022
Abstract: 本发明公开一种基于机械场景多模态动态机械知识图谱构建方法和系统，包括：海量数据收集，收集来自机械臂研发样机研制设计过程中需要参考的非结构化的文本类数据、半结构化的图纸类数据，以及结构化的物料清单类数据；机械数据预处理；构建知识图谱，包括实体分类识别，利用LSTM模型进行实体识别，得到实体分类，并将实体放入实体数据集；实体分类模型训练；通过TechGPT大模型数据抽取算法提取非结构化和半结构化的文本数据中的机械领域的实体—关系—属性序列，对结构化的物料清单类数据，则直接解析得到实体—属性序列；多模态数据融合。本发明构建的动态机械知识图谱，具有很强的实用价值，在机械设计、生产、研制、制造过程中提供很高的参考意义。
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公开(公告)号：CN119407843A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411628530.0
申请日：2024-11-14
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明设计了一款标定板，以及使用该标定板的标定方法和系统，标定板包括红外标定区域、可见光标定区域、激光强反射区域；所述激光强反射区域为两条长直激光反射区域呈直角布置，红外标定区域和可见光标定区域位于两条长直激光反射区域围成的直角区域内；所述红外标定区域采用发热二维码标记，可见光标定区域采用可见光二维码标记。本发明设计了一种可以同时被激光雷达、可见光相机和红外相机识别的标定板，两条长直区域拟合X、Y轴，利用右手法则确定Z轴，进而可快速确定空间坐标系，在标定过程中使用一块标定板即可将多种传感器坐标系联系起来。
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公开(公告)号：CN119358546A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411561355.8
申请日：2024-11-04
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
IPC: G06F40/279 , G06N5/025 , G06F40/242 , G06F16/353 , G06F40/30
Abstract: 本发明提供基于大语言模型的文档级知识抽取与融合方法、系统，属于工业机器人领域，包括：确定所需关键信息范围并建立关键字字典；根据关键字字典对文档级的非结构化数据按段落进行划分，得到划分后的子文档；使用生产者－消费者模式集成大模型的异步架构搭建软件系统，利用软件系统依次对划分后的子文档进行知识抽取任务，从子文档的非结构化数据中提取关键信息；将同一篇子文档中抽取出的所有关键信息整合、归类得到规整的数据，再对规整的数据进行知识融合处理；段落间的关联程度配合关键字字典对文档划分，划分后子文档内容高度聚合，降低大模型处理复杂文档的难度，在大模型中集成生产者－消费者模式，避免系统阻塞，提升系统并发处理能力。
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公开(公告)号：CN119188752A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411399414.6
申请日：2024-10-09
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明提供了一种变刚度绳驱拟人机械臂的刚度控制算法及系统，涉及绳驱拟人机械臂领域，该算法包括确定驱动绳长度变化量与小臂旋转角度的关系；建立可变刚度模块的刚度与驱动绳刚度、驱动绳长度变化量之间的驱动绳刚度‑驱动绳长度变化量关系；根据驱动绳刚度‑驱动绳长度变化量关系、驱动绳长度变化量与小臂旋转角度的关系、当前的驱动绳长度变化量，确定肘部组件整体刚度；绳驱拟人机械臂的刚度。本发明实施例针对具有可变刚度肘部组件的绳驱拟人机械臂提出了刚度建模方法，推导确定了肘部组件的刚度，调节驱动绳长度可以改变肘部组件的刚度，可以根据不同任务场景主动调节机械臂刚度至适当刚度，适用于更广泛的应用场景。
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公开(公告)号：CN118769283A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411065686.2
申请日：2024-08-05
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明公开变刚度机构，包括输入件、行星轮组件、弹性件、调节外圈、调节组件，所述输入件驱动连接所述行星轮组件，所述行星轮组件的外圈均匀连接多个弹性件的一端，所述弹性件的另一端连接调节外圈，所述调节外圈外部与调节组件连接；所述输入件驱动行星轮组件转动，行星轮组件与调节外圈的转角改变α角度，所述行星轮组件内部转动比为i，所述调节组件驱动所述调节外圈反向转动i*α角度。本发明还公开灵巧机械手。本发明的有益效果：得益于本发明的变刚度机构的参与，灵巧机械手在接触未知复杂物体时可以保持很高的柔顺性和适用性，同时又不缺少抓握时的精度。在抓握较重物体时不会因为手部机构的弹性变形而导致握力不足，最终致使被抓物体掉落。
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