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公开(公告)号：CN108673542B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201810419593.3
申请日：2018-05-04
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种电‑气复合驱动串联柔性铰链骨架柔性机械手，包括丝杠轴电机、上座板、导向联结杆、直线轴承、驱动板、推板、短推杆、连杆、底座板、柔性手指、转动手指座长推杆、小支座、拉弹簧、单头波纹管肌肉和带脊推板，所述柔性手指的骨架是串联柔性铰链的骨架，串联的柔性铰链数量是两个或两个以上。本发明通过电机的控制，可以调整根指节与被抓物体的角度，实现了接触点位置的调整，对被抓物体接触点位置的调整，可以根据情况选择接触力的作用点，以及作用力的方向，抓取更精确可靠；同时，调整根指节与被抓物体的角度，可以适应抓取物体尺寸的较大变化；本发明气动系统增益大，气动波纹管肌肉轻巧，从而反应敏捷、缓冲性好。
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公开(公告)号：CN108673542A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810419593.3
申请日：2018-05-04
Applicant: 江南大学
CPC classification number: B25J15/0206 , B25J9/1075 , B25J15/00 , B25J15/12
Abstract: 本发明公开了一种电‑气复合驱动串联柔性铰链骨架柔性机械手，包括丝杠轴电机、上座板、导向联结杆、直线轴承、驱动板、推板、短推杆、连杆、底座板、柔性手指、转动手指座长推杆、小支座、拉弹簧、单头波纹管肌肉和带脊推板，所述柔性手指的骨架是串联柔性铰链的骨架，串联的柔性铰链数量是两个或两个以上。本发明通过电机的控制，可以调整根指节与被抓物体的角度，实现了接触点位置的调整，对被抓物体接触点位置的调整，可以根据情况选择接触力的作用点，以及作用力的方向，抓取更精确可靠；同时，调整根指节与被抓物体的角度，可以适应抓取物体尺寸的较大变化；本发明气动系统增益大，气动波纹管肌肉轻巧，从而反应敏捷、缓冲性好。
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公开(公告)号：CN108673541B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201810418817.9
申请日：2018-05-04
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种电气复合驱动厚度异形板弹簧骨架柔性机械手，包括丝杠轴电机、上座板、导向联结杆、直线轴承、驱动板、推板、短推杆、连杆、底座板、柔性手指、转动手指座长推杆、小支座、拉弹簧、单头波纹管肌肉和带脊推板，所述柔性手指的骨架是根据等强度原理设计的厚度异形板弹簧。本发明通过电机的控制，可以调整根指节与被抓物体的角度，实现了接触点位置的调整，对被抓物体接触点位置的调整，可以根据情况选择接触力的作用点，以及作用力的方向，抓取更精确可靠；同时，调整根指节与被抓物体的角度，可以适应抓取物体尺寸的较大变化；本发明气动系统增益大，气动波纹管肌肉轻巧，从而反应敏捷、缓冲性好。
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公开(公告)号：CN108673541A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810418817.9
申请日：2018-05-04
Applicant: 江南大学
CPC classification number: B25J15/0206 , B25J15/12
Abstract: 本发明公开了一种电气复合驱动厚度异形板弹簧骨架柔性机械手，包括丝杠轴电机、上座板、导向联结杆、直线轴承、驱动板、推板、短推杆、连杆、底座板、柔性手指、转动手指座长推杆、小支座、拉弹簧、单头波纹管肌肉和带脊推板，所述柔性手指的骨架是根据等强度原理设计的厚度异形板弹簧。本发明通过电机的控制，可以调整根指节与被抓物体的角度，实现了接触点位置的调整，对被抓物体接触点位置的调整，可以根据情况选择接触力的作用点，以及作用力的方向，抓取更精确可靠；同时，调整根指节与被抓物体的角度，可以适应抓取物体尺寸的较大变化；本发明气动系统增益大，气动波纹管肌肉轻巧，从而反应敏捷、缓冲性好。
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