公开(公告)号：CN119527317A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202311103025.X

申请日：2023-08-29

Applicant: 比亚迪股份有限公司

Inventor： 叶钊君 ,  王春生 ,  周升辉 ,  唐柏强 ,  赵毅

IPC: B60W40/105

Abstract: 本发明提供一种车速估算方法、装置、存储介质及车辆，其中，车速估算方法包括：获取车辆的各车轮分别对应的打滑预估标签；根据所述打滑预估标签，确定所述车辆对应的附着状态；根据与所述车辆对应的附着状态匹配的估算方式进行车速估算，得到所述车辆的整车车速。本发明通过获取每一车轮的打滑预估标签，基于打滑预估标签得到车辆的附着状态，并通过与附着状态匹配的估算方式进行车速估算得到整车车速，可以在车辆处于不同的附着状态的情况下，采用不同的估算方式进行车速估算，降低了车轮打滑对估算得到的整车车速准确性的影响，提高了整车车速的准确性和可靠性。

公开(公告)号：CN116141987A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202211469445.5

申请日：2022-11-22

Applicant: 比亚迪股份有限公司

Inventor： 杨冬生 ,  陆国祥 ,  王春生 ,  朱晓军 ,  周升辉 ,  赵毅

IPC: B60L15/28

Abstract: 本发明公开了一种车辆及其控制方法、装置以及介质、电子设备，其中，车辆包括四个驱动电机和四个车轮，其中每个电机驱动一个车轮，车辆的控制方法包括：获取车辆的车速和油门深度；根据车速和油门深度得到车辆的整车需求扭矩；将整车需求扭矩分配至四个驱动电机，以使四个驱动电机输出扭矩；确定车辆进入浮水模式时，获取车辆的实际横摆角速度；根据实际横摆角速度对四个驱动电机的输出扭矩进行修正。该动车辆的控制方法，可以实现在车辆进入较深的涉水路面，整车处于漂浮状态后依然可以正常行驶。

公开(公告)号：CN115139821A

公开(公告)日：2022-10-04

申请号：CN202111395046.4

申请日：2021-11-23

Applicant: 比亚迪股份有限公司

Inventor： 王春生 ,  周升辉 ,  唐柏强 ,  赵毅

IPC: B60L15/28

Abstract: 本发明公开了一种车辆及其控制方法、装置以及介质、电子设备，其中，车辆包括四个驱动电机和四个车轮，其中每个电机驱动一个车轮，车辆的控制方法包括：获取车辆的车速和油门深度；根据车速和油门深度得到车辆的整车需求扭矩；将整车需求扭矩分配至四个驱动电机，以使四个驱动电机输出扭矩；确定车辆进入浮水模式时，获取车辆的实际横摆角速度；根据实际横摆角速度对四个驱动电机的输出扭矩进行修正。该动车辆的控制方法，可以实现在车辆进入较深的涉水路面，整车处于漂浮状态后依然可以正常行驶。