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公开(公告)号：CN118439012A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410650259.4
申请日：2024-05-21
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本申请实施例公开了一种车辆泊车控制方法及装置、车辆、计算机可读存储介质，所述方法包括：确定有效泊车空间的障碍物边界线；基于所述障碍物边界线确定第一泊车位置。可以看出，通过在确定有效泊车空间的边界线后，再根据边界线确定第一泊车位置，可以确保车辆能够在车辆行驶方向与障碍物的中轴线之间的角度较大地偏离垂直角时精确识别到第一泊车位置，有利于提高泊车的准确率和效率。
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公开(公告)号：CN118419029A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410737529.5
申请日：2024-06-07
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本公开涉及一种泊车位置确定方法、存储介质、程序产品、装置及车辆；根据泊车空间侧边的障碍物正对车辆的第二边界的第二障碍物边界线以及该障碍物的第一角点的第一角点位置，确定该障碍物正对该泊车空间的第一边界的第一障碍物边界线，作为该泊车空间的边界线；由于障碍物正对车辆的边界以及第一角点的检测难度远远低于障碍物正对泊车空间的边界的检测难度，通过该方法，即使在泊车空间两侧的障碍物不规则放置时仍然能够间接得到障碍物正对泊车空间的边界，提高了车位边界信息确定的准确性，方便用户泊车，提高了用户体验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118061985A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202211474825.8
申请日：2022-11-23
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种规划泊车路径的方法、装置、电子设备、存储介质及车辆。所述方法包括：获取车辆当前的位置；获取车位的角点的位置；根据所述车辆当前的位置以及所述车位的角点的位置，规划所述车辆与所述车位的角点的位置不发生碰撞的泊车路径；所述泊车路径从所述当前的位置开始，依次经过第一位置、第二位置以及第三位置到达所述车位内的第四位置，所述第二位置比所述第一位置靠近所述车位，所述第二位置比所述第三位置靠近所述车位。本发明根据车辆当前的位置以及车位的角点位置规划出车辆与车位的角点的位置不发生碰撞的泊车路径，避免在车辆自动泊车的过程中与车位角点发生碰撞，降低安全隐患，提高自动泊车的成功率。
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公开(公告)号：CN115549031A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202110728882.3
申请日：2021-06-29
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种电机热保护方法、动力车辆和可读存储介质，一种电机热保护方法，包括：构建电机生热模型和电机散热模型；采集电机信息，基于所述电机信息判断当前电机是否运行；采集电机运行时间，基于所述电机生热模型，计算热量增加值；采集电机静止时间，基于所述电机散热模型，计算热量减少值；基于所述热量增加值和所述热量减少值，计算热量累计值；判断所述热量累计值是否超过热量第一阈值，若超过所述热量第一阈值，则电机进入一级热保护状态；在电机进入所述一级热保护状态下，继续采集电机信息；判断更新后的所述热量累计值是否超过热量第二阈值，若超过，则电机进入二级热保护状态；其中，所述热量第二阈值小于所述热量第一阈值。
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公开(公告)号：CN115538880A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202110730951.4
申请日：2021-06-29
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: E05F15/42 , E05F15/695
Abstract: 本申请公开了一种车窗防夹判定方法、动力车辆、可读存储介质，其中，一种车窗防夹判定方法，包括：预设车窗的防夹力阈值，基于所述防夹力阈值构建速度差分防夹模型，所述速度差分防夹模型表征的涡轮转速差‑电压‑防夹力阈值的关系；采集车窗电机的电流数据和电压数据；对采集到的电流数据进行处理获取纹波信息；基于所述纹波信息获得电机的实际转速差值；基于所述电压数据，根据所述速度差分防夹模型获取电机转速差分阈值；判断所述实际转速差值是否大于所述电机转速差分阈值，若大于，则判定发生车窗防夹。本申请实施例提供的车窗防夹判定方法，采用速度差分判定防夹，当电机转速差大于设定转速差阈值时判定防夹发生，大大降低误防夹发生概率。
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公开(公告)号：CN115538880B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202110730951.4
申请日：2021-06-29
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: E05F15/42 , E05F15/695
Abstract: 本申请公开了一种车窗防夹判定方法、动力车辆、可读存储介质，其中，一种车窗防夹判定方法，包括：预设车窗的防夹力阈值，基于所述防夹力阈值构建速度差分防夹模型，所述速度差分防夹模型表征的涡轮转速差‑电压‑防夹力阈值的关系；采集车窗电机的电流数据和电压数据；对采集到的电流数据进行处理获取纹波信息；基于所述纹波信息获得电机的实际转速差值；基于所述电压数据，根据所述速度差分防夹模型获取电机转速差分阈值；判断所述实际转速差值是否大于所述电机转速差分阈值，若大于，则判定发生车窗防夹。本申请实施例提供的车窗防夹判定方法，采用速度差分判定防夹，当电机转速差大于设定转速差阈值时判定防夹发生，大大降低误防夹发生概率。
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公开(公告)号：CN115549031B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202110728882.3
申请日：2021-06-29
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种电机热保护方法、动力车辆和可读存储介质，一种电机热保护方法，包括：构建电机生热模型和电机散热模型；采集电机信息，基于所述电机信息判断当前电机是否运行；采集电机运行时间，基于所述电机生热模型，计算热量增加值；采集电机静止时间，基于所述电机散热模型，计算热量减少值；基于所述热量增加值和所述热量减少值，计算热量累计值；判断所述热量累计值是否超过热量第一阈值，若超过所述热量第一阈值，则电机进入一级热保护状态；在电机进入所述一级热保护状态下，继续采集电机信息；判断更新后的所述热量累计值是否超过热量第二阈值，若超过，则电机进入二级热保护状态；其中，所述热量第二阈值小于所述热量第一阈值。
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