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公开(公告)号：CN118209137B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410641281.2
申请日：2024-05-22
Applicant: 武汉大学 , 浙江交投交通建设管理有限公司
Abstract: 本发明公开了一种利用ArUco码辅助的VIO初始化方法、装置及设备，涉及无人机导航领域，该方法包括以下步骤：当IMU的运动状态满足初始化要求后，根据ArUco码的角点在ArUco坐标系中的坐标及ArUco码的实际尺寸，确定ArUco码的角点在相机坐标系下带有真实尺寸的坐标；根据ArUco码的角点在相机坐标系下带有真实尺寸的坐标，及该ArUco码的角点在ArUco坐标系中的坐标，确定ArUco坐标到相机坐标的转换关系；根据ArUco坐标到相机坐标的转换关系，确定全局坐标系到ArUco码坐标系的转换关系，完成初始化流程。通过引入ArUco码，解决了传统VIO初始化算法中对初始化过程中设备的运动激励有较高要求的问题，在保证初始化精度的同时缩短初始化时间，具有更好的鲁棒性，为工程应用提供更稳定的初始化结果。
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公开(公告)号：CN118209137A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410641281.2
申请日：2024-05-22
Applicant: 武汉大学 , 浙江交投交通建设管理有限公司
Abstract: 本发明公开了一种利用ArUco码辅助的VIO初始化方法、装置及设备，涉及无人机导航领域，该方法包括以下步骤：当IMU的运动状态满足初始化要求后，根据AR码的角点在AR坐标系中的坐标及AR码的实际尺寸，确定AR码的角点在相机坐标系下带有真实尺寸的坐标；根据AR码的角点在相机坐标系下带有真实尺寸的坐标，及该AR码的角点在AR坐标系中的坐标，确定AR坐标到相机坐标的转换关系；根据AR坐标到相机坐标的转换关系，确定全局坐标系到AR码坐标系的转换关系，完成初始化流程。通过引入AR码，解决了传统VIO初始化算法中对初始化过程中设备的运动激励有较高要求的问题，在保证初始化精度的同时缩短初始化时间，具有更好的鲁棒性，为工程应用提供更稳定的初始化结果。
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公开(公告)号：CN119849567A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510323412.7
申请日：2025-03-19
Applicant: 武汉大学
IPC: G06N3/0499 , G06N3/084 , G06F17/12
Abstract: 本发明公开顾及时空分布的电离层映射函数的构建及改正方法和系统。本发明针对电离层时空变化的复杂性，导致该误差很难被完全消除的问题，通过获取观测数据、计算STEC、电离层薄层区域格网划分、获取VTEC、构建BP神经网络（BPNN）模型及选取样本训练模型的共同作用，提供了一种电离层模型以及基于该模型实现的电离层改正方法。本发明能够适应地理位置的差异、日周期变化以及季节性变化，从而为用户提供更为精确和可靠的定位服务。
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公开(公告)号：CN119644480A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202510170807.8
申请日：2025-02-17
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开一种联合卫星遥感与星载GNSS‑R技术的积雪深度反演方法及系统，方法包括：基于卫星遥感技术获取长时间序列内研究区域的浅雪区域；基于星载GNSS‑R技术获取相同时间序列内浅雪区域的表面反射率；将所述浅雪区域的表面反射率及指定地表特征参数输入训练后的神经网络模型，输出所述浅雪区域的积雪深度。本发明利用星载GNSS‑R技术与卫星遥感技术，结合神经网络模型进行雪深估计，提高雪深估计的准确率。
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公开(公告)号：CN119224883A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411711950.5
申请日：2024-11-27
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开一种联合GNSS‑PWV和气象卫星遥感的降雨预报方法及装置，方法包括：确定待预测降雨站点前若干时间段内的PWV、PWV增量及PWV增率，同时从气象卫星遥感数据中提取所述待预测降雨站点前若干时间段内的通道数据；将所述PWV、PWV增量及PWV增率与通道数据按时间匹配后，输入训练后的多层神经网络模型，输出未来预设时间段内的降雨等级。本发明通过集成GNSS‑PWV数据和气象卫星遥感数据，利用神经网络构建模型进行降雨预测，降低基于PWV的降雨预报的误报率，从而提高降雨预报的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119126155A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411624233.9
申请日：2024-11-14
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开一种基于气象卫星遥感的大高差RTK对流层延迟改正方法及装置，方法包括：实时获取气象卫星遥感数据，并根据所述气象卫星遥感数据计算得到相同时间和空间分辨率的对流层天顶总延迟格网产品；根据所述对流层天顶总延迟格网产品，结合气象卫星遥感数据覆盖范围内的数字高程模型，生成与对流层天顶总延迟相同时间分辨率的对流层天顶总延迟垂直递减率格网产品；将所述对流层天顶总延迟垂直递减率格网产品应用于大高差RTK对流层延迟改正。本发明通过基于实时气象卫星遥感数据得到对流层天顶总延迟垂直递减率，实现了大高差RTK的对流层延迟改正。
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公开(公告)号：CN118967484A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411441585.0
申请日：2024-10-16
Applicant: 武汉大学
IPC: G06T5/50 , G06N3/0464 , G06V10/774 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开一种基于CNN的多因子通道输入的电离层图像生成方法及装置，方法包括：构建待计算时刻的多因子通道图像；将所述待计算时刻的多因子通道图像输入训练后的基于卷积神经网络CNN的全球电离层经验模型，输出待计算时刻的全球电离层TEC图像。本发明通过卷积神经网络方法，构建多因子通道图像与全球电离层TEC图像之间的关系，直接生成全球电离层TEC图像，解决了数学模型表达区域或全球电离层TEC时中小尺度结构缺失的难题，还解决了部分电离层自变量因子难以数学化表达的难题。
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公开(公告)号：CN118887137A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410403622.2
申请日：2024-04-03
Applicant: 武汉大学
IPC: G06T5/77 , G06T5/60 , G06N3/045 , G06N3/0475 , G06N3/094
Abstract: 一种电离层TEC数据补全方法、装置、设备及存储介质，涉及电离层技术领域，其中，电离层TEC数据补全方法包括：将不同时刻的MIT‑TEC图的缺失地区作为掩膜进行提取；利用提取的掩膜数据对对应时刻的IGS‑TEC图进行覆盖，得到缺失的IGS‑TEC图；将缺失的IGS‑TEC图作为AOT‑GAN模型的输入，将完整的IGS‑TEC图作为AOT‑GAN模型的输出，以对AOT‑GAN模型进行训练；利用训练好的AOT‑GAN模型对MIT‑TEC图的数据进行修复，以将MIT‑TEC图的缺失地区的数据补充完整。本申请可使得MIT‑TEC不仅能够反映电离层TEC中小尺度变化特征，还能够对全球范围内电离层TEC的时空变化进行呈现。
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公开(公告)号：CN118506527A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410975259.1
申请日：2024-07-19
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及地质灾害监测预警技术领域，具体涉及一种基于GNSS‑PPK的地质灾害临灾预警方法及装置，该方法包括以下步骤：对于存在滑动风险的监测体，以监测预警站的采样频率进行实时动态坐标计算，得到动态坐标序列，并进行线性拟合，得到拟合系数以及拟合精度；对坐标序列进行处理，获取残差序列，以及变形速率平均值与均方根误差，实时获取位移值与位移速率；确定累积位移合理阈值区间和位移速率风险阈值且动态更新；根据位移值与位移速率，结合阈值，对监测体进行实时预警。以解决现有技术中采用GNSS监测只能对存在风险进行预警，无法对灾害进行实时临灾预警，或者需要加装辅助传感器才能进行实时临灾预警的问题。
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公开(公告)号：CN118377040A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410456893.4
申请日：2024-04-16
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S19/37
Abstract: 本申请涉及一种基于GNSS技术的植物物候监测方法，包括：在待监测植物的下方设置GNSS天线；以GNSS天线所在位置为观测点，根据待监测植物的位置，将待监测植物在观测点处天空图中的遮挡区域作为目标区域；基于GNSS天线提取目标区域内GNSS天线观测值的信噪比时序变化曲线；基于目标区域内GNSS天线观测值的信噪比时序变化曲线监测植物物候。本申请在待监测植物的下方设置GNSS天线，当GNSS信号穿过或绕过物体时，GNSS信号的噪声相对于无遮挡环境下会增大，这一信号体现在GNSS天线观测值的信噪比上。因此，利用穿过植物(如树冠)的GNSS信号信噪比对传播路径的敏感反应有效监测植物的生长周期，不受天气和光线的影响，能够对高于GNSS天线的定点定株木本植物进行物候监测。
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