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公开(公告)号：CN118209137B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410641281.2
申请日：2024-05-22
Applicant: 武汉大学 , 浙江交投交通建设管理有限公司
Abstract: 本发明公开了一种利用ArUco码辅助的VIO初始化方法、装置及设备，涉及无人机导航领域，该方法包括以下步骤：当IMU的运动状态满足初始化要求后，根据ArUco码的角点在ArUco坐标系中的坐标及ArUco码的实际尺寸，确定ArUco码的角点在相机坐标系下带有真实尺寸的坐标；根据ArUco码的角点在相机坐标系下带有真实尺寸的坐标，及该ArUco码的角点在ArUco坐标系中的坐标，确定ArUco坐标到相机坐标的转换关系；根据ArUco坐标到相机坐标的转换关系，确定全局坐标系到ArUco码坐标系的转换关系，完成初始化流程。通过引入ArUco码，解决了传统VIO初始化算法中对初始化过程中设备的运动激励有较高要求的问题，在保证初始化精度的同时缩短初始化时间，具有更好的鲁棒性，为工程应用提供更稳定的初始化结果。
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公开(公告)号：CN118209137A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410641281.2
申请日：2024-05-22
Applicant: 武汉大学 , 浙江交投交通建设管理有限公司
Abstract: 本发明公开了一种利用ArUco码辅助的VIO初始化方法、装置及设备，涉及无人机导航领域，该方法包括以下步骤：当IMU的运动状态满足初始化要求后，根据AR码的角点在AR坐标系中的坐标及AR码的实际尺寸，确定AR码的角点在相机坐标系下带有真实尺寸的坐标；根据AR码的角点在相机坐标系下带有真实尺寸的坐标，及该AR码的角点在AR坐标系中的坐标，确定AR坐标到相机坐标的转换关系；根据AR坐标到相机坐标的转换关系，确定全局坐标系到AR码坐标系的转换关系，完成初始化流程。通过引入AR码，解决了传统VIO初始化算法中对初始化过程中设备的运动激励有较高要求的问题，在保证初始化精度的同时缩短初始化时间，具有更好的鲁棒性，为工程应用提供更稳定的初始化结果。
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公开(公告)号：CN118960748B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411194682.4
申请日：2024-08-29
Abstract: 本发明提供一种利用测量机器人的设备定位参考轨迹获取方法及系统，属于定位数据处理技术领域，包括：在设备定位采集时，同时利用高精度测量机器人对设备进行跟踪定位，并保存设备定位结果与测量机器人测量结果；通过两个轨迹的运动起始时刻，以设备定位结果为参考，将测量机器人轨迹时间戳对齐到设备定位轨迹的时间戳；利用线性插值，将设备定位结果进行插值，使其与测量机器人轨迹频率相同；统计两条轨迹的误差特性，通过修改时间差值获得测量机器人轨迹的最佳时间差值并进行时间戳改正；坐标转换，使得两条轨迹坐标系相同。本发明设计了测量机器人与定位设备时间系统同步方法，有效地减少了时间延迟误差，提升最终的定位结果准确度。
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公开(公告)号：CN118960748A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411194682.4
申请日：2024-08-29
Abstract: 本发明提供一种利用测量机器人的设备定位参考轨迹获取方法及系统，属于定位数据处理技术领域，包括：在设备定位采集时，同时利用高精度测量机器人对设备进行跟踪定位，并保存设备定位结果与测量机器人测量结果；通过两个轨迹的运动起始时刻，以设备定位结果为参考，将测量机器人轨迹时间戳对齐到设备定位轨迹的时间戳；利用线性插值，将设备定位结果进行插值，使其与测量机器人轨迹频率相同；统计两条轨迹的误差特性，通过修改时间差值获得测量机器人轨迹的最佳时间差值并进行时间戳改正；坐标转换，使得两条轨迹坐标系相同。本发明设计了测量机器人与定位设备时间系统同步方法，有效地减少了时间延迟误差，提升最终的定位结果准确度。
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