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公开(公告)号：CN117991303B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410403608.2
申请日：2024-04-03
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及GNSS高精度定位算法技术领域，具体涉及一种天线环境变化情况下的多路径误差修正方法及装置，该方法包括以下步骤：根据卫地间距、整周模糊度参数和接收机载波相位观测值，确定多路径误差和观测噪声；将观测站天线的可视空域进行标准化格网划分；基于划分好的标准化格网，对多路径误差和观测噪声求均值，得到格网对应的多路径误差修正值；根据多路径误差修正值修正后的载波验后残差值，筛选出格网内验后残差异常的异常格网；对异常格网内的多路径误差修正值进行实时估计与修正，以得到修正后的定位结果。能够解决现有技术中GNSS天线周围环境发生改变后，传统多路径误差修正模型需要长时间的数据重新建模，无法保证定位精度可靠性的问题。
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公开(公告)号：CN114019585B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202111180225.6
申请日：2021-10-11
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种大高差地区高精度定位CORS网FKP解算方法，所述方法包括：步骤一：获取CORS站点GNSS观测数据和气象观测数据；步骤二：计算各CORS站点的对流层总延迟改正数；步骤三：解算出各个站点的湿延迟改正数；步骤四：获取各个CORS站点的PWV值；步骤五：获取大气可降水量PWV随机域模型；步骤六：对CORS站点覆盖的三维空间区域进行三维格网剖分；步骤七：计算虚拟格网点处带有高程属性的PWV值；步骤八：播发格网化虚拟对流层湿延迟改正数；步骤九：解算出监测站点处的精确对流层误差改正数；步骤十：计算出该监测站点的其它精确误差改正数；步骤十一：解算准确坐标。以解决现有技术在大高差地区网络RTK用户模糊度无法固定，或者出现定位精度过低的问题。
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公开(公告)号：CN115061167B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202210821848.5
申请日：2022-07-13
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于短距离大高差RTK的对流层延迟改正方法。它包括如下步骤，步骤一：根据流动站和基准站概略坐标，采用经验全球对流层延迟模型计算流动站对流层延迟和基准站对流层延迟；步骤二：根据流动站和基准站伪距和相位观测值以及基准站对流层延迟与流动站对流层延迟，组成双差观测方程；步骤三：求解双差观测方程，进行RTK解算。本发明解决了气象参数垂直递减模型不准导致的对流层延迟计算误差太大的问题；具有提高的对流层延迟精度，达到提高RTK的精度或解决RTK不可用的优点。
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公开(公告)号：CN117233799A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311479876.4
申请日：2023-11-08
Applicant: 武汉大学
Abstract: 一种基于虚拟基准站的煤矿采空区地表形变监测方法。包括：获取CORS站点的GNSS数据、气象数据和坐标数据；对监测区域进行格网化，并计算对流层的干、湿延迟量；利用CORS站点数据组建双差观测方程，并求解CORS站点的整周模糊度；通过服务器，构建区域大气增强模型并播发格网改正数；监测站点使用格网改正数和概略坐标内插各种延迟量和误差，服务器则生成虚拟基准站观测值；监测站点利用这些观测值组建短基线双差观测方程，并应用卡尔曼滤波模型进行高精度准实时滤波；根据监测站点坐标分析形变，并根据分析结果进行安全预警。解决了现有技术不能满足数以千计乃至数以万计的并发监测请求的问题。
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公开(公告)号：CN116520378A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310798671.6
申请日：2023-07-03
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本申请涉及一种非差RTK误差改正数确定方法、装置、设备及存储介质，包括在进行非差改正时，对网络RTK播发的误差进行分类，得到电离层相关误差、对流层相关误差，以及除电离层相关误差和对流层相关误差以外的其他误差；基于连续运行参考站构建德洛内三角网，并从所述德洛内三角网中筛选出包含监测站的三角形作为内插区域；在所述内插区域分别对电离层相关误差、对流层相关误差和所述其他误差进行内插处理，得到电离层改正数、对流层改正数以及其他误差改正数。本申请通过对网络RTK播发的误差进行分类，并对不同空间特征和色散特性的误差采用针对性的误差处理方法，以得到每种误差对应的高精度的误差改正数，实现监测站的高精度定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116299623A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310536105.8
申请日：2023-05-12
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及一种城市复杂场景下的PPP和INS紧组合方法与系统，方法包括：基于高精度斜向电离层延迟信息构建斜向电离层模型，所述斜向电离层模型用于根据用户需求提供对应的用户自身电离层延迟信息；基于GNSS载波相位观测值构建GNSS观测量模型，所述GNSS观测模型用于提供抗多路径观测值；基于扩展卡尔曼滤波器将惯性导航系统测量值、所述抗多路径观测值以及所述用户自身电离层延迟信息进行融合以实现所述PPP和INS的紧组合。可附加高精度电离层约束且无视GNSS信号多路径干扰，在复杂城市场景中实现高精度连续稳定的导航和定位。
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公开(公告)号：CN115993623A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202310298743.0
申请日：2023-03-24
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本申请涉及一种自适应选星方法、装置、设备及可读存储介质，对监测站和基准站发送的差分数据进行解码，获得各目标卫星的载波/伪距观测数据及导航电文信息，并构建双差组合观测值方程；对双差组合观测值方程进行滤波和参数固定得到模糊度和坐标两参数的固定值；根据模糊度和坐标两参数的固定值及双差组合观测值方程构建验后残差向量；基于拉依达准则和验后残差向量剔除存在问题的目标卫星；通过松组合定位算法对剩余的目标卫星进行不同组合后构建的双差观测方程进行迭代滤波解算，得到每组卫星组合对应的验后残差值；基于验后残差值确定出每组卫星组合的检验量，将检验量最小的卫星组合作为最优卫星组合。本申请可自适应实现最优卫星组合的选择。
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公开(公告)号：CN111007543A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911243938.5
申请日：2019-12-06
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S19/27
Abstract: 本发明提供了一种单历元实时钟差融合系统及方法，系统包括RTS实时接收模块、实时精密钟差生成模块和实时精密钟差融合模块，接收多个分析中心的钟差改正数数据，将RTS钟差改正数应用于广播星历，生成实时钟差数据；根据钟差观测方程，采用最小二乘与给定基准约束，并根据Huber权函数迭代权值，实时计算得到融合钟差，实现钟差的实时融合与监测。本发明所采用的单历元钟差融合方法相较于传统卡尔曼滤波方法无需收敛时间，相较于加权平均方法，使用Huber权函数迭代权值减少了粗差影响；采用一阶差分作为观测值有效地解决了两种传统方法中都存在的基准跳变的问题。本发明所获得的融合钟差产品可以用于实时精密单点定位，提高其定位精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN108363073A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810124745.7
申请日：2018-02-07
Inventor： 刘邢巍 , 张黎 , 李静 , 徐永书 , 张泽烈 , 吴国梁 , 蒲德祥 , 高翔 , 姚宜斌 , 许超钤 , 王静 , 唐辉 , 肖勇 , 张士勇 , 夏定辉 , 吴寒 , 袁烽迪 , 田强
IPC: G01S19/02
CPC classification number: G01S19/02
Abstract: 本发明公开了一种GNSS地基增强服务管理系统，包括GNSS基准站网、数据处理中心、播发服务管理模块以及用户终端；所述GNSS基准站网由区域内均匀分布的GNSS基准站组成，用于连续采集卫星导航信号；所述数据处理中心包括GPS单模数据处理模块与BDS/GPS双模数据处理模块，用于计算出差分改正数；所述播发服务管理模块根据请求数据源类型及当前负载情况，进行数据处理模块的选择以及数据转发；所述用户终端发出信息获得差分改正数，并结合自身的观测数据完成高精度定位。其显著效果是：实现了多种地基增强服务软件融合均衡服务，实现了系统管理员和单位管理员对账号的在线信息化管理。
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公开(公告)号：CN107121689A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710279027.2
申请日：2017-04-25
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种GLONASS频间偏差单历元快速估计方法，包括：利用一组GNSS接收机观测得到单历元的GLONASS和GPS的相位和伪距观测数据；首先，固定相应的GLONASS和GPS宽巷模糊度；然后，利用GLONASS和GPS的整周宽巷模糊度先行估计IFB rate，利用IFB rate估计值改正L1和L2上的IFB误差，进而解算并固定L1和L2上的整周模糊度；最后，利用该单历元所有模糊度固定历元的L1和L2相位观测值和相应的模糊度单历元估计该组GNSS接收机GLONASS 的IFB rate。本发明可为RTK工作提供实时快速的IFB rate解算值，为实现GLONASS RTK固定解提供了坚实的基础。
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