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公开(公告)号：CN104917105B
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201510382753.8
申请日：2015-06-29
Applicant: 国家电网公司 , 国网湖南省电力公司 , 国网湖南省电力公司带电作业中心 , 武汉大学
Abstract: 本发明提供了一种架空高压输电线路带电检修机器人，其包括：机体；巡检机器人平台，巡检机器人平台包括两个以固定的距离反向对称地布置于机体两侧的固定臂，固定臂上设有行走部件和线路夹持部件，行走部件用于沿导线线路行驶，线路夹持部件用于夹持导线线路及实现定位，线路夹持部件的一侧安装有等电位部件，其用于使机器人与导线线路始终保持等电位；第一作业臂，第一作业臂布置于机体前端的第一侧，其具有三个自由度，其末端具有用于装卸带电作业末端装置的可拆装端口；第二作业臂，第二作业臂布置于机体的与第一侧相对的第二侧，其具有四个自由度，其末端具有用于装卸带电作业末端装置的可拆装端口。其能够同时兼顾作业可靠性及准确程度。
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公开(公告)号：CN103259216B
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201310083704.5
申请日：2013-03-15
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及一种用于架空输电线缆的可重构机器人，包括两个主体组件构成的本体，所述主体组件包括主构件、主机体组件以及机械臂组件；所述主机体组件包括主机体、与主机体固定的大锥齿轮，以及与主机体固定的并与大锥齿轮同心的两个平行设置的环状静导轨；所述机械臂组件包括两个能围绕环状静导轨周向运动的动导轨、与大锥齿轮啮合的小锥齿轮、固定在动导轨并和小锥齿轮配合的若干机械臂；所述机械臂上连接有行走轮或夹爪。优点：对输电线路环境的适应能力好，可以对大多数的导线金具具有较强的适应能力；扩展性强，可以通过加装带有不同作业任务的机械臂实现多种作业；过障效率高，可以通过加装多个带有夹爪的机械臂提高过障效率。
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公开(公告)号：CN104907819A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510381031.0
申请日：2015-06-29
Applicant: 国家电网公司 , 国网湖南省电力公司 , 国网湖南省电力公司带电作业中心 , 武汉大学
Abstract: 本发明提供了一种架空高压输电线路耐张线夹引流板螺栓紧固装置，其包括：驱动电机及传动箱；所述传动箱包括连接所述驱动电机并用于传递扭矩的传动机构；用于与螺栓对准及配合的对接机构；以及用于偏压螺母的缓冲机构。其作业臂的要求较低，操作简单便捷，且不仅可用于紧固耐张线夹引流板螺栓，还可以紧固其他金具的螺栓，只需根据螺栓的型号更换内六角套筒即可，且内六角套筒拆装方便，实用价值较高。
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公开(公告)号：CN101859990A
公开(公告)日：2010-10-13
申请号：CN201010195048.4
申请日：2010-06-02
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及一种用于输电线路巡检的机器人，它包括移动机体，移动机体上设有两个能改变相对距离的机体滑台，移动机体内部设有一正反丝杠，正反丝杠包括正丝杆段和反丝杆两段，两段丝杠上均设有丝杠螺母，丝杠螺母与机体滑台固接，正反丝杆一端设有第一电机；机体滑台一侧具有下窄上宽的Y型凹槽，每个机体滑台上分别连接有一个回转机构，回转机构上固设有机械臂，机械臂从下至上依次设有夹紧机构和行走机构，机械臂内设有由第二电机控制的第二丝杠，第二丝杠外设有第二锁紧螺母。本发明结构简单，操作方便，安全高效，具有滚动或爬行通过输电线上障碍物的能力，并且具有适应变曲率轨道仿形运动功能。
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公开(公告)号：CN101728803A
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200910273509.2
申请日：2009-12-31
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及一种高压输电线检修装置，特别是一种用于输电线除冰的机器人。本发明创造性的在前臂上设置了一个除冰机构，该除冰机构通过升降机构连接在前臂上，该除冰机构的作用是，在机器人沿输电线行走的过程中通过除冰刀的旋转以及行走机构与压紧机构的挤压多输电线进行除冰，并且该机器人可以自动越过障碍物，无需人工搬运，除冰效果好，效率高，适用面广，安全系数高。
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公开(公告)号：CN104917105A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510382753.8
申请日：2015-06-29
Applicant: 国家电网公司 , 国网湖南省电力公司 , 国网湖南省电力公司带电作业中心 , 武汉大学
Abstract: 本发明提供了一种架空高压输电线路带电检修机器人，其包括：机体；巡检机器人平台，巡检机器人平台包括两个以固定的距离反向对称地布置于机体两侧的固定臂，固定臂上设有行走部件和线路夹持部件，行走部件用于沿导线线路行驶，线路夹持部件用于夹持导线线路及实现定位，线路夹持部件的一侧安装有等电位部件，其用于使机器人与导线线路始终保持等电位；第一作业臂，第一作业臂布置于机体前端的第一侧，其具有三个自由度，其末端具有用于装卸带电作业末端装置的可拆装端口；第二作业臂，第二作业臂布置于机体的与第一侧相对的第二侧，其具有四个自由度，其末端具有用于装卸带电作业末端装置的可拆装端口。其能够同时兼顾作业可靠性及准确程度。
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公开(公告)号：CN101741041B
公开(公告)日：2012-02-15
申请号：CN201010104641.3
申请日：2010-01-29
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种除冰装置可以直接安装或配置在现有的巡线机器人上，直接可以将巡线机器人转变成高压输电线路的除冰机器人。本发明采用铣刀进行除冰，铣刀固定在行星齿轮轴上，通过行星齿轮传动中行星齿轮轴自转的同时又绕太阳轮公转，实现输电线线旋转除冰。本发明的优点在于：它不仅除冰效果好，效率高且安全性高。
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公开(公告)号：CN101741041A
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN201010104641.3
申请日：2010-01-29
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种除冰装置可以直接安装或配置在现有的巡线机器人上，直接可以将巡线机器人转变成高压输电线路的除冰机器人。本发明采用铣刀进行除冰，铣刀固定在行星齿轮轴上，通过行星齿轮传动中行星齿轮轴自转的同时又绕太阳轮公转，实现输电线线旋转除冰。本发明的优点在于：它不仅除冰效果好，效率高且安全性高。
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公开(公告)号：CN103972821B
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201410226160.8
申请日：2014-05-27
Applicant: 国家电网公司 , 国网湖南省电力公司 , 国网湖南省电力公司带电作业中心 , 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种高压输电线路带电作业机器人，包括机体、两个具有5自由度的工作机械臂、两个伸缩臂、末端装置、具有6自由度的辅助机械臂和机器人监控系统,在各伸缩臂上端均设有一行走轮机构、等电位轮和输电线夹爪，在所述辅助机械臂的末端安装有爪夹，所述机器人监控系统安装在机体上控制各工作机械臂、伸缩臂、末端装置、辅助机械臂、爪夹、行走轮机构、等电位轮和输电线夹爪的动作。本发明结构简单、可靠性高，在带电作业时不需要人员接触高压输电线，提高了带电作业时的安全性。
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公开(公告)号：CN101728803B
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：CN200910273509.2
申请日：2009-12-31
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及一种高压输电线检修装置，特别是一种用于输电线除冰的机器人。本发明创造性的在前臂上设置了一个除冰机构，该除冰机构通过升降机构连接在前臂上，该除冰机构的作用是，在机器人沿输电线行走的过程中通过除冰刀的旋转以及行走机构与压紧机构的挤压多输电线进行除冰，并且该机器人可以自动越过障碍物，无需人工搬运，除冰效果好，效率高，适用面广，安全系数高。
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