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公开(公告)号：CN103259216A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201310083704.5
申请日：2013-03-15
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及一种用于架空输电线缆的可重构机器人，包括两个主体组件构成的本体，所述主体组件包括主构件、主机体组件以及机械臂组件；所述主机体组件包括主机体、与主机体固定的大锥齿轮，以及与主机体固定的并与大锥齿轮同心的两个平行设置的环状静导轨；所述机械臂组件包括两个能围绕环状静导轨周向运动的动导轨、与大锥齿轮啮合的小锥齿轮、固定在动导轨并和小锥齿轮配合的若干机械臂；所述机械臂上连接有行走轮或夹爪。优点：对输电线路环境的适应能力好，可以对大多数的导线金具具有较强的适应能力；扩展性强，可以通过加装带有不同作业任务的机械臂实现多种作业；过障效率高，可以通过加装多个带有夹爪的机械臂提高过障效率。
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公开(公告)号：CN103203742A
公开(公告)日：2013-07-17
申请号：CN201310144874.X
申请日：2013-04-24
Applicant: 武汉大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 本发明涉及一种蛇形机器人，包括若干首尾连接的蛇形机器单元，所述蛇形机器单元包括一个鳞片套筒和一个主套筒；设置在主套筒内依次排列的偏转舵机组件、往复平移舵机组件、以及连接有舵盘连接器的回转舵机组件；所述主套筒上固定有若干滚轮组件，所述鳞片套筒内壁与滚轮组件接触，并套在所述主套筒外；所述主套筒上设有一个滑动槽，所述滑动槽内设有一与往复平移舵机组件配接并能在往复平移舵机组件的驱动下在滑动槽内做往复运动的拨叉；所述鳞片套筒与拨叉固定。因此，本发明具有如下优点：对高压输电线路的缠绕姿态要求低，可以实现对高压输电线路的高效攀爬。
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公开(公告)号：CN102570349A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201110455849.4
申请日：2011-12-30
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明一种用于架空输电线缆的攀爬蛇形机器人，包括由至少两个机器人单元组件首尾连接组成，所述机器人单元组件包括舵盘连接器（1）以及设置在舵盘连接器（1）一端的并能驱动舵盘连接器（1）做±60°偏转运动的偏转驱动器（2）；所述舵盘连接器（1）另一端设有能驱动舵盘连接器（1）做±60°俯仰运动的俯仰驱动器（3）以及驱动舵盘连接器（1）前进的行走驱动器（4）。因此，本发明具有如下优点：1.体积小，重量轻，造价低廉；2.对输电线路环境的适应能力好，可以对大多数的导线金具具有较强的适应能力；3.扩展性强，可以通过级联的方式在机器人中添加特殊功能的检测传感器，满足智能电网的日异月新的需求。
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公开(公告)号：CN103259216B
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201310083704.5
申请日：2013-03-15
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及一种用于架空输电线缆的可重构机器人，包括两个主体组件构成的本体，所述主体组件包括主构件、主机体组件以及机械臂组件；所述主机体组件包括主机体、与主机体固定的大锥齿轮，以及与主机体固定的并与大锥齿轮同心的两个平行设置的环状静导轨；所述机械臂组件包括两个能围绕环状静导轨周向运动的动导轨、与大锥齿轮啮合的小锥齿轮、固定在动导轨并和小锥齿轮配合的若干机械臂；所述机械臂上连接有行走轮或夹爪。优点：对输电线路环境的适应能力好，可以对大多数的导线金具具有较强的适应能力；扩展性强，可以通过加装带有不同作业任务的机械臂实现多种作业；过障效率高，可以通过加装多个带有夹爪的机械臂提高过障效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102608554B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201210080499.2
申请日：2012-03-23
Applicant: 武汉大学
IPC: G01R33/54
Abstract: 本发明涉及一种提取磁共振波谱重叠弱信号的方法及其装置。步骤是：对重叠峰信号进行循环平移，并对每次平移后的结果做正交小波变换；对每次小波变换的结果做小波系数的阈值处理，将小峰的小波系数置为0；对每次处理后的小波系数进行小波逆变换，以实现对高宽峰的重构，重构后的高宽峰将不再包含叠加在其上的小峰；对每次逆变换的结果做循环逆平移，并求平均，得到不含小峰成份的“纯粹”的高宽峰成份；在重叠峰信号中，减去高宽峰成份，从而使小峰成份得到显现。本发明能够有效抑制普通小波阈值法所带来的振荡峰，具有准确度高，重复性好，运算速度快等特点。
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公开(公告)号：CN103203742B
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201310144874.X
申请日：2013-04-24
Applicant: 武汉大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 本发明涉及一种蛇形机器人，包括若干首尾连接的蛇形机器单元，所述蛇形机器单元包括一个鳞片套筒和一个主套筒；设置在主套筒内依次排列的偏转舵机组件、往复平移舵机组件、以及连接有舵盘连接器的回转舵机组件；所述主套筒上固定有若干滚轮组件，所述鳞片套筒内壁与滚轮组件接触，并套在所述主套筒外；所述主套筒上设有一个滑动槽，所述滑动槽内设有一与往复平移舵机组件配接并能在往复平移舵机组件的驱动下在滑动槽内做往复运动的拨叉；所述鳞片套筒与拨叉固定。因此，本发明具有如下优点：对高压输电线路的缠绕姿态要求低，可以实现对高压输电线路的高效攀爬。
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公开(公告)号：CN102608554A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201210080499.2
申请日：2012-03-23
Applicant: 武汉大学
IPC: G01R33/54
Abstract: 本发明涉及一种提取磁共振波谱重叠弱信号的方法及其装置。步骤是：对重叠峰信号进行循环平移，并对每次平移后的结果做正交小波变换；对每次小波变换的结果做小波系数的阈值处理，将小峰的小波系数置为0；对每次处理后的小波系数进行小波逆变换，以实现对高宽峰的重构，重构后的高宽峰将不再包含叠加在其上的小峰；对每次逆变换的结果做循环逆平移，并求平均，得到不含小峰成份的“纯粹”的高宽峰成份；在重叠峰信号中，减去高宽峰成份，从而使小峰成份得到显现。本发明能够有效抑制普通小波阈值法所带来的振荡峰，具有准确度高，重复性好，运算速度快等特点。
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公开(公告)号：CN102854481A
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201210369225.5
申请日：2012-09-28
Applicant: 武汉大学
IPC: G01R33/54
Abstract: 本发明公开一种准确计算1H-MRS中各物质浓度的算法，适用于所有1H-MRS的扫描序列。本方法包括小波阈值法去噪的环节，提高了信号的信噪比；采用提取波峰数据点并逐个对波峰进行曲线拟合的方法计算波峰的峰下面积；还包括采用内标准的方法实现峰下面积与物质浓度的转换。本方法可根据临床采集的实际数据对计算过程进行编辑处理，并可获得计算过程中的峰位、峰半高宽、峰下面积等参量，具有可编辑、准确高、重复性好等特点。通过本方法可对大脑内所有的代谢物的浓度变化进行准确计算及在体监测，并进行动态跟踪。这对研究大脑某些疾病的发病机制，如成瘾、癫痫、老年痴呆、肿瘤等，具有重要的临床价值与意义。
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公开(公告)号：CN102570349B
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201110455849.4
申请日：2011-12-30
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明一种用于架空输电线缆的攀爬蛇形机器人，包括由至少两个机器人单元组件首尾连接组成，所述机器人单元组件包括舵盘连接器（1）以及设置在舵盘连接器（1）一端的并能驱动舵盘连接器（1）做±60°偏转运动的偏转驱动器（2）；所述舵盘连接器（1）另一端设有能驱动舵盘连接器（1）做±60°俯仰运动的俯仰驱动器（3）以及驱动舵盘连接器（1）前进的行走驱动器（4）。因此，本发明具有如下优点：1.体积小，重量轻，造价低廉；2.对输电线路环境的适应能力好，可以对大多数的导线金具具有较强的适应能力；3. 扩展性强，可以通过级联的方式在机器人中添加特殊功能的检测传感器，满足智能电网的日异月新的需求。
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