公开(公告)号：CN115564847B

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN202211438841.1

申请日：2022-11-17

Applicant: 歌尔股份有限公司

Inventor： 吕建涛 ,  侯传勇 ,  袁旗 ,  王嘉伟 ,  姜守传 ,  杨传龙

IPC: G06T7/80

Abstract: 本公开提供了视觉装配系统的视觉标定方法和装置、存储介质。所述方法包括：对第一图像坐标系和第二图像坐标系之间的关联关系进行标定；对第一移动机构的空间坐标和第一移动机构在第一图像坐标系中的坐标的转换关系进行标定；对第二移动机构的空间坐标和第二移动机构在第二图像坐标系中的坐标的转换关系进行标定；其中，所述第一图像坐标系是所述下相机的图像坐标系，所述第二图像坐标系是所述上相机的图像坐标系。

公开(公告)号：CN115615327A

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202211463931.6

申请日：2022-11-17

Applicant: 歌尔股份有限公司

Inventor： 吕建涛 ,  侯传勇 ,  袁旗 ,  王嘉伟 ,  姜守传 ,  杨传龙

IPC: G01B11/00 ,  G01C11/00

Abstract: 本公开提供了一种视觉定位系统和视觉定位方法，该视觉定位系统包括光源、光纤、相机和主控模块；所述主控模块被设置为控制所述光源发光；所述光纤被设置为传导所述光源发出的光，以使所述光源发出的光照射在待定位的物料上；所述相机被设置为对光照下的所述物料进行拍摄，得到物料图像；所述主控模块被设置为根据所述物料图像对所述物料进行定位。

公开(公告)号：CN109166096A

公开(公告)日：2019-01-08

申请号：CN201810778139.7

申请日：2018-07-16

Applicant: 歌尔股份有限公司

Inventor： 袁旗

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/60

CPC classification number: G06T7/0012 ,  G06T7/60 ,  G06T2207/10004 ,  G06T2207/30108

Abstract: 本发明公开了一种图像处理方法、装置及电子设备，该图像处理方法包括：控制相机拍摄音圈引线，以获取待测图像；沿着预先存储的参考引线轨迹在待测图像中设置设定数量的灰度检测卡尺，以获取对应每一灰度检测卡尺的一对边界点之间的距离；根据一对边界点之间的距离确定每一对边界点是否有效；根据每一对有效的边界点之间的中心点，确定待测图像中引线的轨迹点；根据轨迹点确定待测图像中引线的轨迹。这样，通过本发明的图像处理方法，可以自动提取待测图像中的引线轨迹，便于测试人员对引线轨迹进行管控。

公开(公告)号：CN107862679A

公开(公告)日：2018-03-30

申请号：CN201710986253.4

申请日：2017-10-20

Applicant: 歌尔股份有限公司

Inventor： 周民刚 ,  吕建涛 ,  王克生 ,  袁旗 ,  沈明锋

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/10 ,  G06T7/194

Abstract: 本发明公开了一种图像检测区域的确定方法及装置，所述方法包括：从待检测物体对应的检测图像中，获取所述待检测物体对应的图像中的像素点；对所述待检测物体对应的图像中的像素点进行处理，得到所述待检测物体的至少一条轮廓对应的像素点；分别为所述待检测物体的至少一条轮廓对应的各像素点计算得到各像素点对应的梯度方向；沿为所述各像素点计算得到的梯度方向，获取至少一个像素单位的像素点；将所述各像素点和沿为所述各像素点计算得到的梯度方向获取的至少一个像素点进行组合，形成像素点组合区域，并将所述像素点组合区域作为图像检测区域。根据本发明的一个实施例，避免了由于检测程序的多样性导致的整个检测设备的维护工作量大的问题。

公开(公告)号：CN119068022A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202411211525.X

申请日：2024-08-30

Applicant: 华中科技大学 ,  歌尔股份有限公司

Inventor： 赵兴炜 ,  李丰国 ,  朱宏盛 ,  袁旗 ,  蒋国焘 ,  吕建涛 ,  董旭日 ,  侯传勇 ,  李睿 ,  刘坤 ,  陶波

IPC: G06T7/246

Abstract: 本发明属于机器视觉检测领域，并具体公开了一种基于线结构光点云的连续凹槽的轨迹追踪方法及系统。该方法包括：步骤S100，使用线激光扫描仪沿凹槽的方向扫描，获得由各条激光线点云拼接成的点云数据；步骤S200，计算每条激光线上的特征，包括反映高度变化大小的特征和水平线产生高度突变的特征；步骤S300，根据预设的高度落差范围和突变程度判断激光线上的凹槽特征点；步骤S400，从起点搜索，根据凹槽的轨迹的连续性，根据特征点沿着激光线从起点递推形成连续轨迹点，得到连续凹槽的轨迹。本发明可以实现与传感器精度同级别的轨迹追踪，具有精度高、实时检测的优点，适用于各类连续槽的轨迹生成。

公开(公告)号：CN115564847A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211438841.1

申请日：2022-11-17

Applicant: 歌尔股份有限公司

Inventor： 吕建涛 ,  侯传勇 ,  袁旗 ,  王嘉伟 ,  姜守传 ,  杨传龙

IPC: G06T7/80

Abstract: 本公开提供了视觉装配系统的视觉标定方法和装置、存储介质。所述方法包括：对第一图像坐标系和第二图像坐标系之间的关联关系进行标定；对第一移动机构的空间坐标和第一移动机构在第一图像坐标系中的坐标的转换关系进行标定；对第二移动机构的空间坐标和第二移动机构在第二图像坐标系中的坐标的转换关系进行标定；其中，所述第一图像坐标系是所述下相机的图像坐标系，所述第二图像坐标系是所述上相机的图像坐标系。