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公开(公告)号：CN107430776B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201680013793.8
申请日：2016-04-22
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 小西嘉典
IPC: G06T7/73
Abstract: 一种模板制作装置，其具有：取得部，分别从针对一个物体的不同姿势的多个图像、或者针对多个物体的多个图像中取得多个模板；聚类部，进行如下的聚类处理：对从多个模板中选出的两个模板的组合，计算图像特征的相似度，基于相似度将上述多个模板分成多个组；以及整合部，对多个组中的每个组，进行将组内的全部模板整合为1个或者数目少于组内模板数的整合模板的整合处理，生成由与多个组分别对应的多个整合模板构成的新的模板集合。
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公开(公告)号：CN109773776A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811049588.4
申请日：2018-09-10
Applicant: 欧姆龙株式会社
CPC classification number: B25J9/1612 , B25J9/1669 , B25J9/1697 , B25J13/089 , G05B2219/39543 , G05B2219/40053 , G06K9/00201 , G06K9/3241
Abstract: 一种把持方法、把持系统以及存储介质，即使存在无法获取三维测量信息的区域，也能够把持对象物。该把持方法使用具备多个手指的多指手(H)把持对象物W。该把持方法包括：距离信息获取步骤，使用三维测量传感器(16)，对包含对象物(W)的区域进行测量并获取三维信息；以及插补步骤，当在区域内存在无法获取三维信息的区域时，划分测量区域和未测量区域，并利用与在手指的开闭方向上隔着未测量区域UA相邻的两个位置对应的距离信息中、与距离较近位置对应的距离信息进行插补。并且，确定用于把持对象物(W)的手指之间的间隔，并基于此对多指手进行控制。
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公开(公告)号：CN105849774B
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201480069612.4
申请日：2014-12-26
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 小西嘉典
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种图像对照装置，具有：存储部，对包括对照对象的物体的特征点的位置以及各特征点的位置中的亮度梯度的方向的模型图像进行存储；特征量获取部，从输入图像获取特征点的位置以及各特征点的位置中的亮度梯度的方向；图像对照部，进行所述模型图像与所述输入图像的对照；所述图像对照部对特征点的位置以及各特征点的位置中的亮度梯度的方向的两者设置允许范围并进行图像对照。优选地，图像对照装置还具有允许范围设定单元，该允许范围设定单元供用户设定特征点的位置以及各特征点中的亮度梯度的方向的允许范围。由此，能够进行更详细地指定允许的形状变化的可变形状物体的对照。
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公开(公告)号：CN109145935A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810430347.8
申请日：2018-05-08
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 小西嘉典
IPC: G06K9/62
CPC classification number: G06K9/6202 , G06K9/00201 , G06T17/00 , G06K9/6201
Abstract: 本申请公开一种模板制作装置及其方法、物体识别处理装置以及存储介质，提供一种缩短基于模板匹配的物体识别中使用的模板的制作时间的技术。一种模板制作装置制作被利用于模板匹配的物体识别用的分层模板，所述模板制作装置包括：视点位置制作部，制作多个近似球形状，所述近似球形状各顶点的间隔均等且所述各顶点被设定为各视点位置，在制作的每一个所述近似球形状中，所述各视点位置的间隔不同；以及模板制作部，按每一个所述近似球形状，制作与从所设定的所述各视点位置观察的对象物体对应的多个模板。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108573471A
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201810141478.4
申请日：2018-02-11
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 小西嘉典
Abstract: 提供能按每一视点使用具有最佳分辨率的缩小图像来执行物体识别处理的图像处理装置、图像处理方法以及记录介质。图像处理装置(10)具备：缩小率决定部(202)，其使用表示识别对象的物体的三维形状的三维数据来生成从多个视点观看的物体的二维图像，按每一视点来决定缩小率；模板作成部(203)，其把生成的各视点的二维图像使用对该视点决定的缩小率进行缩小，根据缩小后的图像算出特征量而作成模板；以及模板信息输出部(204)，其按每一视点把模板和在该模板的作成中使用的缩小率关联起来而输出。
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公开(公告)号：CN108573471B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN201810141478.4
申请日：2018-02-11
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 小西嘉典
Abstract: 提供能按每一视点使用具有最佳分辨率的缩小图像来执行物体识别处理的图像处理装置、图像处理方法以及记录介质。图像处理装置(10)具备：缩小率决定部(202)，其使用表示识别对象的物体的三维形状的三维数据来生成从多个视点观看的物体的二维图像，按每一视点来决定缩小率；模板作成部(203)，其把生成的各视点的二维图像使用对该视点决定的缩小率进行缩小，根据缩小后的图像算出特征量而作成模板；以及模板信息输出部(204)，其按每一视点把模板和在该模板的作成中使用的缩小率关联起来而输出。
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公开(公告)号：CN109543705B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN201810759087.9
申请日：2018-07-11
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 小西嘉典
IPC: G06V10/75
Abstract: 提供不易受到与相机光轴之间的角度小的法向量的向量方向的变化的影响的模板创建装置及方法、物体识别处理装置以及记录介质。模板创建装置(20)具备：三维数据获取部(201)，获取识别对象的物体的三维数据；法向量算出部(203)，算出从对物体设定的预定的视点观测所得的物体的特征点的法向量；法向量量化部(204)，通过向与穿过视点的轴正交的平面上的基准区域映射法向量来量化法向量，从而获取量化法线方向特征量，基准区域包括与轴附近对应的中心基准区域以及中心基准区域的周围的基准区域；模板创建部(205)，基于量化法线方向特征量，对每个视点创建模板；以及模板信息输出部(206)，输出创建的模板。
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公开(公告)号：CN109791691A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201780059575.2
申请日：2017-10-24
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 小西嘉典
Abstract: 条纹状区域检测装置具有：图像取得部，其取得图像；第1滤波器运算部，对所述图像应用对沿着第1方向的亮度的增加有反应的第1滤波器，取得所述第1滤波器的应用位置处的所述第1滤波器的响应值即第1响应值；第2滤波器运算部，其对所述图像应用对沿着所述第1方向的亮度的减小有反应的第2滤波器，取得所述第2滤波器的应用位置处的所述第2滤波器的响应值即第2响应值；检测部，其根据将所述第1响应值和所述第2响应值进行整合得到的整合值，检测具有如下宽度的条纹状区域，该宽度与所述第1滤波器的应用位置和所述第2滤波器的应用位置之间的沿着所述第1方向的距离对应；以及输出部，其输出通过所述检测部得到的信息。
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