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公开(公告)号：CN112584986B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN201980054084.8
申请日：2019-03-15
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 仁科有贵
Abstract: 取得三维测量数据(步骤S1)，计算散装物体的位置姿势(步骤S2)，计算手对散装物体的把持位置姿势(步骤S3)，计算个别评价指标(步骤S4)，计算综合评价指标(步骤S5)，根据综合评价指标重新排列把持位置姿势(步骤S6)。在画面上显示把持位置姿势计算结果(步骤S7)，用户将把持位置姿势重新排列为期望的顺序(步骤S8)。判断步骤S6与步骤S8的重新排列结果之差是否小(步骤S9)，在差充分小的情况下，保存在计算综合评价指标时使用的参数(步骤S11)，在差不充分小的情况下，更新参数(步骤S10)，返回步骤S5。
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公开(公告)号：CN112584986A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201980054084.8
申请日：2019-03-15
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 仁科有贵
Abstract: 取得三维测量数据(步骤S1)，计算散装物体的位置姿势(步骤S2)，计算手对散装物体的把持位置姿势(步骤S3)，计算个别评价指标(步骤S4)，计算综合评价指标(步骤S5)，根据综合评价指标重新排列把持位置姿势(步骤S6)。在画面上显示把持位置姿势计算结果(步骤S7)，用户将把持位置姿势重新排列为期望的顺序(步骤S8)。判断步骤S6与步骤S8的重新排列结果之差是否小(步骤S9)，在差充分小的情况下，保存在计算综合评价指标时使用的参数(步骤S11)，在差不充分小的情况下，更新参数(步骤S10)，返回步骤S5。
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公开(公告)号：CN112584988B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN201980054232.6
申请日：2019-03-15
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 仁科有贵
IPC: B25J9/22
Abstract: 提供通过在画面上与机器人手一起显示辅助图形，能够高效地进行机器人手的准确的把持位置登记的技术。从用户受理用于把持对象物体的把持的手的种类的选择和与该手一起描绘的辅助图形的指定。如果所选择的手是两指手(步骤S11)，则基于与用户的图形相关的指定(步骤S12)描绘平面(步骤S13)、圆柱(步骤S14)、长方体(步骤S15)。如果所选择的手是吸附手，则描绘平面(步骤S16)。
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公开(公告)号：CN109773777B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN201811049589.9
申请日：2018-09-10
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种把持方法、把持系统以及存储介质，能够在不损坏对象物的情况下对对象物进行把持。该把持方法是使用具备多个手指的多指手把持对象物的把持方法，包括如下步骤：使用三维测量传感器(16)对包含对象物(W)的区域进行测量，针对区域内的每个位置获取三维信息；以及当在以上步骤中，在区域内存在能够获取三维信息的测量区域和无法获取三维信息的未测量区域时，基于表示距离的信息，划分测量区域和未测量区域，并基于未测量区域的位置，确定用于把持对象物(W)的多个手指的位置。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN112584987B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN201980054095.6
申请日：2019-03-15
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 仁科有贵
IPC: B25J9/22
Abstract: 计算旋转中心(步骤S11)，判断把持图案(步骤S12)，如果把持图案是扇形图案、圆柱图案以及圆图案，则将旋转轴分别设定为工具坐标的X轴(步骤S13)、Y轴(步骤S14)以及Z轴(步骤S15)。将旋转角度θ设定为开始角度θ_start(步骤S16)，计算工具位置姿势(步骤S17)，登记当前的位置姿势(步骤S18)。将θ变更规定的Δθ(步骤S19)，重复步骤S17～S19的处理直至达到θ_end(步骤S20)。
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公开(公告)号：CN109773776B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN201811049588.4
申请日：2018-09-10
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 一种把持方法、把持系统以及存储介质，即使存在无法获取三维测量信息的区域，也能够把持对象物。该把持方法使用具备多个手指的多指手(H)把持对象物W。该把持方法包括：距离信息获取步骤，使用三维测量传感器(16)，对包含对象物(W)的区域进行测量并获取三维信息；以及插补步骤，当在区域内存在无法获取三维信息的区域时，划分测量区域和未测量区域，并利用与在手指的开闭方向上隔着未测量区域UA相邻的两个位置对应的距离信息中、与距离较近位置对应的距离信息进行插补。并且，确定用于把持对象物(W)的手指之间的间隔，并基于此对多指手进行控制。
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公开(公告)号：CN109773777A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811049589.9
申请日：2018-09-10
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1612 , B25J9/1697 , B25J13/086 , B25J13/088
Abstract: 一种把持方法、把持系统以及存储介质，能够在不损坏对象物的情况下对对象物进行把持。该把持方法是使用具备多个手指的多指手把持对象物的把持方法，包括如下步骤：使用三维测量传感器(16)对包含对象物(W)的区域进行测量，针对区域内的每个位置获取三维信息；以及当在以上步骤中，在区域内存在能够获取三维信息的测量区域和无法获取三维信息的未测量区域时，基于表示距离的信息，划分测量区域和未测量区域，并基于未测量区域的位置，确定用于把持对象物(W)的多个手指的位置。
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