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公开(公告)号：CN115097856A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210781610.4
申请日：2022-07-04
Applicant: 桂林航天工业学院
Abstract: 本发明涉及一种基于导航向量场的四旋翼无人机目标跟踪动态反馈控制方法，首先构建四旋翼无人机速度分量与速度导航向量之间的误差动态方程；接着根据四旋翼无人机位置回路所对应扩张状态观测器的构建，构建获得四旋翼无人机的速度动态虚拟控制律；然后结合四旋翼无人机姿态回路所对应扩张状态观测器的构建，构建获得四旋翼无人机的姿态角动态虚拟控制律与角速度动态控制律；最后构建四旋翼无人机轨迹、姿态环抗干扰控制器；整个设计方法实现了四旋翼无人机对机动目标的环绕跟踪，克服了参数不确定性、外部干扰等问题，可在无人机遭受参数不确定性和外部环境干扰情况下遂行目标跟踪任务，大幅提高四旋翼执行目标跟踪任务的鲁棒性、稳定性和持续性。
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公开(公告)号：CN114967724A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210786886.1
申请日：2022-07-04
Applicant: 桂林航天工业学院
Abstract: 本发明涉及一种四旋翼无人机目标环绕抗干扰控制方法，首先构建四旋翼无人机与移动目标之间对应坐标的相对运动学方程，即四旋翼无人机目标跟踪基本模型；接着构建四旋翼无人机速度分量与速度导航向量之间的误差动态方程；然后采用扩张状态干扰观测器对目标加速度信息和四旋翼无人机所遭受的集总扰动进行精准高效的实时估计，并以此构建四旋翼无人机轨迹回路目标环绕跟踪动态反馈控制器；最后构建基于鲁棒积分控制技术的四旋翼无人机姿态回路抗干扰控制器；整个设计方法是一种具有良好抗干扰性、可快速收敛的无人机环绕控制策略，能够在目标加速度信息无法精确获取和具有外部环境干扰的情况下对机动目标进行持续稳定跟踪。
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公开(公告)号：CN113805030B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202111119156.8
申请日：2021-09-24
Applicant: 桂林航天工业学院
IPC: G01R31/26
Abstract: 一种基于单片机的晶体管参数智能检测系统，包括稳压电源、单片机模块，还具有模数转换电路、驱动电路、插接电路、插接口、数据库单元、判断单元、显示单元；稳压电源、单片机模块、模数转换电路、驱动电路、插接电路、插接口安装在元件盒内并电性连接；数据库单元、判断单元、显示单元是安装在单片机模块内的应用软件。本发明只需要把检测的三极管插入三个插接口内，单片机模块会分别控制三路插接电路中，每两路导通一次分别对三极管三个电极做多次测试，相应两个电极的压降模拟信号经模数转换模块进行AD转换，判断单元能对三极管类型及电极分布位置进行判断、并输出检测数据到显示单元。本发明给检测人员带来了便利，且提高了检测效率。
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公开(公告)号：CN115903824A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211521086.3
申请日：2022-11-30
Applicant: 桂林航天工业学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于反步技术的多无人船固定时间分布式编队控制方法，建立无人船运动动力学模型，并建立领航者无人船、以及各跟随者无人船分别所对应固定时间干扰观测器，用于进行在线观测与补偿；进而构建能使多无人船在固定时间形成稳定编队的反步控制方法，通过反步技术构建跟踪子级系统对应领航者无人船的控制器，用于控制领航者无人船跟踪虚拟领航者无人船，以及构建编队子级系统对应各跟随者无人船的控制器，用于控制各跟随者无人船编队跟踪领航者无人船，所设计两控制器具有较良好的收敛性，可使整个编队系统稳定并且达到预期性能要求；并在设计中引入预设性能控制技术，确保编队系统在存在外界干扰的情况下使无人船之间依然保持较好的相对位置偏差，使整体编队构型稳定。
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公开(公告)号：CN115857501A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211521087.8
申请日：2022-11-30
Applicant: 桂林航天工业学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种网络化多移动机器人分布式保性能包含控制方法，首先建立遭受不确定环境干扰影响的移动机器人动力学模型，并采用跟踪微分器对多领航者机器人的速度状态进行估计；其次基于多移动机器人动力学模型、结合多领航者机器人的速度状态估计信息，构造多移动机器人分布式包含控制协议；然后设计固定时间干扰观测器对外部扰动进行实时估计与补偿；最后利用性能函数结合误差转换函数对多移动机器人分布式包含控制协议进行性能转换，针对多移动机器人包含控制系统中领航者机器人速度状态无法精确获取和同步误差瞬态值、超调量等动态性能无法得到保障的情况，能够有效控制跟随者机器人被驱动至领航者机器人所形成的凸包内。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115755921A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211521293.9
申请日：2022-11-30
Applicant: 桂林航天工业学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种不确定动态环境下多机器人协同编队控制方法，首先基于图论和具有不确定动态环境干扰的多机器人模型，建立多机器人协同编队一致性控制协议；接着设计预设性能控制器，针对多机器人协同编队一致性控制协议进行误差转换，得到跟随者机器人位置回路虚拟控制量；然后针对多机器人编队过程中遭受不确定动态环境干扰导致的编队系统稳定性不足等问题，设计不确定干扰估计器，对外界干扰进行在线估计与补偿；最后设计多机器人协同编队鲁棒积分控制器，进一步提升编队控制系统的控制精度；整个设计解决了多机器人协同编队系统中因不确定动态环境干扰导致的系统稳定性不足，以及控制精度难以得到保障等问题，有效提升编队控制系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN114115335A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111306235.X
申请日：2021-11-05
Applicant: 桂林航天工业学院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于跟踪微分器的多四旋翼无人机安全编队控制方法，首先，构造不依赖于编队误差初始值的非对称边界预设性能控制器，以获得光滑快速的编队暂态性能；其次，通过双曲正切跟踪微分器在获取快速精准的微分控制信号的同时，避免了传统反推控制器设计方法的“微分爆炸”问题；最后，采用自适应神经网络干扰估计器，实现对集总扰动精准高效的实时估计与补偿；设计方法克服了现有多四旋翼无人机安全编队控制中的参数不确定性、外部干扰、以及暂态性能恶化问题，可以在无人机遭受参数不确定性和外部环境干扰情况下形成持续稳固的编队构型，大大增强多四旋翼执行协同编队任务的鲁棒性、高效性和安全性。
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公开(公告)号：CN113805030A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111119156.8
申请日：2021-09-24
Applicant: 桂林航天工业学院
IPC: G01R31/26
Abstract: 一种基于单片机的晶体管参数智能检测系统，包括稳压电源、单片机模块，还具有模数转换电路、驱动电路、插接电路、插接口、数据库单元、判断单元、显示单元；稳压电源、单片机模块、模数转换电路、驱动电路、插接电路、插接口安装在元件盒内并电性连接；数据库单元、判断单元、显示单元是安装在单片机模块内的应用软件。本发明只需要把检测的三极管插入三个插接口内，单片机模块会分别控制三路插接电路中，每两路导通一次分别对三极管三个电极做多次测试，相应两个电极的压降模拟信号经模数转换模块进行AD转换，判断单元能对三极管类型及电极分布位置进行判断、并输出检测数据到显示单元。本发明给检测人员带来了便利，且提高了检测效率。
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公开(公告)号：CN215554140U
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202122334352.9
申请日：2021-09-26
Applicant: 桂林航天工业学院
Abstract: 本申请涉及无人机技术领域，具体为一种轻小型太阳能无人机，包括无人机本体、太阳能电池板、连接座、活动座和驱动机构，无人机本体上设有控制器；连接座第一端与无人机本体连接；活动座与连接座第二端可转动连接，太阳能电池板固定安装于活动座上，太阳能电池板上固设有与控制器电性连接的光照度传感器；驱动机构安装于连接座和/或无人机本体上，驱动机构与控制器电性连接，且驱动机构与活动座驱动连接，以驱使活动座转动。该轻小型太阳能无人机通过对活动座进行转动调节，即可使得太阳能电池板具有较大的照射面积，从而能够接受较多的太阳光，以提高太阳能的利用率，进而方便使用。
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公开(公告)号：CN215922585U
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202122336760.8
申请日：2021-09-26
Applicant: 桂林航天工业学院
IPC: B64F1/00
Abstract: 本实用新型涉及一种无人值守多旋翼无人机停机坪，包括底座，底座内设有容纳槽，底座外表面设有多个与容纳槽接通的连接槽，传动组件，传动组件安装在连接槽内，传动组件第一端位于容纳槽内，第二端位于底座外，驱动组件，驱动组件安装在容纳槽内，并与传动组件第二端驱动连接，多个侧板，多个侧板一端与传动组件第二端转动连接，多个侧板在转动时具有与底座外表面贴合的第一状态和将底座上表面围合的第二状态，该装置通过设置多个侧板，将底座上方围合，从而对无人机进行防护，避免因外界杂物附着在无人机上，影响其使用。
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