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公开(公告)号：CN114115335A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111306235.X
申请日：2021-11-05
Applicant: 桂林航天工业学院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于跟踪微分器的多四旋翼无人机安全编队控制方法，首先，构造不依赖于编队误差初始值的非对称边界预设性能控制器，以获得光滑快速的编队暂态性能；其次，通过双曲正切跟踪微分器在获取快速精准的微分控制信号的同时，避免了传统反推控制器设计方法的“微分爆炸”问题；最后，采用自适应神经网络干扰估计器，实现对集总扰动精准高效的实时估计与补偿；设计方法克服了现有多四旋翼无人机安全编队控制中的参数不确定性、外部干扰、以及暂态性能恶化问题，可以在无人机遭受参数不确定性和外部环境干扰情况下形成持续稳固的编队构型，大大增强多四旋翼执行协同编队任务的鲁棒性、高效性和安全性。
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