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公开(公告)号：CN115097856A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210781610.4
申请日：2022-07-04
Applicant: 桂林航天工业学院
Abstract: 本发明涉及一种基于导航向量场的四旋翼无人机目标跟踪动态反馈控制方法，首先构建四旋翼无人机速度分量与速度导航向量之间的误差动态方程；接着根据四旋翼无人机位置回路所对应扩张状态观测器的构建，构建获得四旋翼无人机的速度动态虚拟控制律；然后结合四旋翼无人机姿态回路所对应扩张状态观测器的构建，构建获得四旋翼无人机的姿态角动态虚拟控制律与角速度动态控制律；最后构建四旋翼无人机轨迹、姿态环抗干扰控制器；整个设计方法实现了四旋翼无人机对机动目标的环绕跟踪，克服了参数不确定性、外部干扰等问题，可在无人机遭受参数不确定性和外部环境干扰情况下遂行目标跟踪任务，大幅提高四旋翼执行目标跟踪任务的鲁棒性、稳定性和持续性。
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公开(公告)号：CN115079150A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210536510.5
申请日：2022-05-17
Applicant: 桂林航天工业学院
Abstract: 本发明适用于无线电技术应用领域，提供了一种基于软件无线电的无人机检测方法、系统及相关设备，所述方法包括：获取无线电信号，并对所述无线电信号进行预处理，得到预处理信号，所述无线电信号的参数包括功率值、频率值、时间值、带宽和脉宽，所述频率值包括频率上限和频率下限，所述时间值包括到达时间和结束时间；对所述预处理信号进行段内信号聚类，得到第一聚类信号；对所述第一聚类信号进行段间信号聚类，得到第二聚类信号；对所述第二聚类信号进行类间信号聚类，得到第三聚类信号；对所述第三聚类信号进行分类判别，得到无人机检测结果。本发明通过软件无线电实现了无人机信号检测，降低了硬件成本，提高了泛用性。
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公开(公告)号：CN113805030B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202111119156.8
申请日：2021-09-24
Applicant: 桂林航天工业学院
IPC: G01R31/26
Abstract: 一种基于单片机的晶体管参数智能检测系统，包括稳压电源、单片机模块，还具有模数转换电路、驱动电路、插接电路、插接口、数据库单元、判断单元、显示单元；稳压电源、单片机模块、模数转换电路、驱动电路、插接电路、插接口安装在元件盒内并电性连接；数据库单元、判断单元、显示单元是安装在单片机模块内的应用软件。本发明只需要把检测的三极管插入三个插接口内，单片机模块会分别控制三路插接电路中，每两路导通一次分别对三极管三个电极做多次测试，相应两个电极的压降模拟信号经模数转换模块进行AD转换，判断单元能对三极管类型及电极分布位置进行判断、并输出检测数据到显示单元。本发明给检测人员带来了便利，且提高了检测效率。
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公开(公告)号：CN115079150B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202210536510.5
申请日：2022-05-17
Applicant: 桂林航天工业学院
Abstract: 本发明适用于无线电技术应用领域，提供了一种基于软件无线电的无人机检测方法、系统及相关设备，所述方法包括：获取无线电信号，并对所述无线电信号进行预处理，得到预处理信号，所述无线电信号的参数包括功率值、频率值、时间值、带宽和脉宽，所述频率值包括频率上限和频率下限，所述时间值包括到达时间和结束时间；对所述预处理信号进行段内信号聚类，得到第一聚类信号；对所述第一聚类信号进行段间信号聚类，得到第二聚类信号；对所述第二聚类信号进行类间信号聚类，得到第三聚类信号；对所述第三聚类信号进行分类判别，得到无人机检测结果。本发明通过软件无线电实现了无人机信号检测，降低了硬件成本，提高了泛用性。
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公开(公告)号：CN113805030A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111119156.8
申请日：2021-09-24
Applicant: 桂林航天工业学院
IPC: G01R31/26
Abstract: 一种基于单片机的晶体管参数智能检测系统，包括稳压电源、单片机模块，还具有模数转换电路、驱动电路、插接电路、插接口、数据库单元、判断单元、显示单元；稳压电源、单片机模块、模数转换电路、驱动电路、插接电路、插接口安装在元件盒内并电性连接；数据库单元、判断单元、显示单元是安装在单片机模块内的应用软件。本发明只需要把检测的三极管插入三个插接口内，单片机模块会分别控制三路插接电路中，每两路导通一次分别对三极管三个电极做多次测试，相应两个电极的压降模拟信号经模数转换模块进行AD转换，判断单元能对三极管类型及电极分布位置进行判断、并输出检测数据到显示单元。本发明给检测人员带来了便利，且提高了检测效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114967724A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210786886.1
申请日：2022-07-04
Applicant: 桂林航天工业学院
Abstract: 本发明涉及一种四旋翼无人机目标环绕抗干扰控制方法，首先构建四旋翼无人机与移动目标之间对应坐标的相对运动学方程，即四旋翼无人机目标跟踪基本模型；接着构建四旋翼无人机速度分量与速度导航向量之间的误差动态方程；然后采用扩张状态干扰观测器对目标加速度信息和四旋翼无人机所遭受的集总扰动进行精准高效的实时估计，并以此构建四旋翼无人机轨迹回路目标环绕跟踪动态反馈控制器；最后构建基于鲁棒积分控制技术的四旋翼无人机姿态回路抗干扰控制器；整个设计方法是一种具有良好抗干扰性、可快速收敛的无人机环绕控制策略，能够在目标加速度信息无法精确获取和具有外部环境干扰的情况下对机动目标进行持续稳定跟踪。
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公开(公告)号：CN112550743B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202011498601.1
申请日：2020-12-17
Applicant: 桂林航天工业学院
Inventor： 谭华
IPC: B64D47/00
Abstract: 本发明涉及无人机技术领域，具体为一种无人机目标检测装置，包括无人机本体、目标检测仪和连接机构；无人机本体上设有安装座，目标检测仪上设有安装槽；连接机构包括第一连接件、第二连接件和第一弹性件，第二连接件安装于安装座上，第二连接件上设有第一端开口的放置槽，以及连通放置槽与第二连接件第二端的第一连接孔，第一连接件活动连接于第一连接孔上，且第一连接件第一端置于放置槽内，第一弹性件套设于第一连接件上，并置于放置槽内，且第一弹性件一端抵接于第一连接件第一端上，另一端抵接于放置槽端壁上，第一连接件贯穿安装槽，且第一连接件第二端可与目标检测仪抵接，以使目标检测仪安装于安装座上。
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公开(公告)号：CN112550743A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011498601.1
申请日：2020-12-17
Applicant: 桂林航天工业学院
Inventor： 谭华
IPC: B64D47/00
Abstract: 本发明涉及无人机技术领域，具体为一种无人机目标检测装置，包括无人机本体、目标检测仪和连接机构；无人机本体上设有安装座，目标检测仪上设有安装槽；连接机构包括第一连接件、第二连接件和第一弹性件，第二连接件安装于安装座上，第二连接件上设有第一端开口的放置槽，以及连通放置槽与第二连接件第二端的第一连接孔，第一连接件活动连接于第一连接孔上，且第一连接件第一端置于放置槽内，第一弹性件套设于第一连接件上，并置于放置槽内，且第一弹性件一端抵接于第一连接件第一端上，另一端抵接于放置槽端壁上，第一连接件贯穿安装槽，且第一连接件第二端可与目标检测仪抵接，以使目标检测仪安装于安装座上。
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公开(公告)号：CN215554140U
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202122334352.9
申请日：2021-09-26
Applicant: 桂林航天工业学院
Abstract: 本申请涉及无人机技术领域，具体为一种轻小型太阳能无人机，包括无人机本体、太阳能电池板、连接座、活动座和驱动机构，无人机本体上设有控制器；连接座第一端与无人机本体连接；活动座与连接座第二端可转动连接，太阳能电池板固定安装于活动座上，太阳能电池板上固设有与控制器电性连接的光照度传感器；驱动机构安装于连接座和/或无人机本体上，驱动机构与控制器电性连接，且驱动机构与活动座驱动连接，以驱使活动座转动。该轻小型太阳能无人机通过对活动座进行转动调节，即可使得太阳能电池板具有较大的照射面积，从而能够接受较多的太阳光，以提高太阳能的利用率，进而方便使用。
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公开(公告)号：CN213502934U
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202022489999.4
申请日：2020-11-02
Applicant: 桂林航天工业学院
Inventor： 谭华
IPC: B64D45/04
Abstract: 一种无人机断电失控自动保护装置，包括支撑架、气瓶、气囊和断电监测组件；支撑架安装在无人机的机体底部，且支撑架上设有作为无人机的起落架使用的支撑脚；气瓶安装在支撑架内部，且气瓶瓶口处设有通气阀；气囊安装在支撑脚上，且气囊通过导管与通气阀接通；断电监测组件也安装在支撑架内部，且断电监测组件通过导线联通无人机内部的主板和通气阀；断电监测组件监测到无人机断电后，将控制通气阀打开，以使气瓶为气囊充气，从而降低无人机的下坠速度；当无人机着陆后，通过支撑脚上的气囊可减少由地面产生的冲击力，进一步地保护无人机，降低无人机的受损率，且由于气囊具备移动浮力，可避免无人机沉入水中。
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