-
公开(公告)号：CN115755921A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211521293.9
申请日：2022-11-30
Applicant: 桂林航天工业学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种不确定动态环境下多机器人协同编队控制方法，首先基于图论和具有不确定动态环境干扰的多机器人模型，建立多机器人协同编队一致性控制协议；接着设计预设性能控制器，针对多机器人协同编队一致性控制协议进行误差转换，得到跟随者机器人位置回路虚拟控制量；然后针对多机器人编队过程中遭受不确定动态环境干扰导致的编队系统稳定性不足等问题，设计不确定干扰估计器，对外界干扰进行在线估计与补偿；最后设计多机器人协同编队鲁棒积分控制器，进一步提升编队控制系统的控制精度；整个设计解决了多机器人协同编队系统中因不确定动态环境干扰导致的系统稳定性不足，以及控制精度难以得到保障等问题，有效提升编队控制系统的控制精度。
Search Results
1
records
(took 0.015 seconds)
筛选
AND
AND
过滤
NOT
NOT
Scan to Join
