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公开(公告)号：CN115903824A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211521086.3
申请日：2022-11-30
Applicant: 桂林航天工业学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于反步技术的多无人船固定时间分布式编队控制方法，建立无人船运动动力学模型，并建立领航者无人船、以及各跟随者无人船分别所对应固定时间干扰观测器，用于进行在线观测与补偿；进而构建能使多无人船在固定时间形成稳定编队的反步控制方法，通过反步技术构建跟踪子级系统对应领航者无人船的控制器，用于控制领航者无人船跟踪虚拟领航者无人船，以及构建编队子级系统对应各跟随者无人船的控制器，用于控制各跟随者无人船编队跟踪领航者无人船，所设计两控制器具有较良好的收敛性，可使整个编队系统稳定并且达到预期性能要求；并在设计中引入预设性能控制技术，确保编队系统在存在外界干扰的情况下使无人船之间依然保持较好的相对位置偏差，使整体编队构型稳定。
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