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公开(公告)号：CN118804849A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202380014336.0
申请日：2023-02-10
申请人： 株式会社斯巴鲁
摘要： 本公开的一个实施方式的车辆控制装置具备控制单元，该控制单元能够通过对与加速度请求对应的请求扭矩附加周期性波动的波动扭矩来导出目标扭矩，并基于所导出的目标扭矩来控制马达的扭矩。该控制单元能够基于车辆的速度、前后加速度、车身滑移角速度、自回正扭矩、路面摩擦系数、转弯状态以及车辆的轮胎的扭转共振频率中的任一者，改变波动扭矩的波动幅度、周期以及波形中的至少一者。
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公开(公告)号：CN116714434A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310092022.4
申请日：2023-01-30
申请人： 株式会社斯巴鲁
IPC分类号： B60K17/346 , B60K17/354
摘要： 本发明提供一种能够简便且准确地进行向前轮和后轮的驱动力分配的前后轮驱动力分配装置及其控制装置。前后轮驱动力分配装置具备：中央差动部，其将从变速器输入的旋转扭矩分配并输出到前侧的传动轴和后侧的传动轴；以及差动限制部，其具备第一离合器和第二离合器，后侧的传动轴构成为，如果通过第二活塞将第二离合器接合，则该后侧的传动轴以与通过第一活塞将第一离合器接合的情况相比增速了的状态旋转，在第一离合器的转速与后侧的传动轴的转速相同或比后侧的传动轴的转速高的情况下，设置于第一离合器与后侧的传动轴之间的单向离合器将它们连接，在第一离合器的转速比后侧的传动轴的转速低的情况下单向离合器空转。
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公开(公告)号：CN114248797A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202110912182.X
申请日：2021-08-10
申请人： 株式会社斯巴鲁
IPC分类号： B60W60/00 , B62D6/00 , B62D137/00
摘要： 本发明提供能够抑制在各个运算周期中设定目标转向角时的计算量的增加，并且实现流畅的行驶轨迹的车辆的控制装置和控制方法。控制装置具备按每个预定的周期基于通过车辆的当前位置的圆弧的曲率来设定目标转向角的设定部、以及基于目标转向角来控制转向角的控制部，设定部基于从设定于目标轨迹上的多个目标点的每一个起到圆弧为止的最短距离之和，来求取通过车辆的当前位置且以车辆的行进方向为切线的圆弧而设定目标转向角，并且在车辆到达与一个周期中的用于设定目标转向角的多个目标点之中的最远的目标点对应的位置之前，设定接着的周期的目标转向角。
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公开(公告)号：CN116194972A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202180032003.1
申请日：2021-09-28
申请人： 株式会社斯巴鲁
IPC分类号： G08G1/16
摘要： 提供一种驾驶辅助装置及记录有计算机程序的记录介质，该驾驶辅助装置能够考虑所预测的、移动体的移动而降低本车辆与移动体的碰撞的风险。驾驶辅助装置执行的处理包括：检测本车辆周围的移动体和周围环境；预测检测到的移动体的驾驶行动；针对预测的、移动体的驾驶行动中的每一个驾驶行动，基于预定时间后的移动体与本车辆的距离以及移动体进行各个驾驶行动的概率，计算预定时间后的移动体与本车辆的碰撞风险；以及设定碰撞风险为最小的本车辆的驾驶条件。
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公开(公告)号：CN116803823A
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310165045.3
申请日：2023-02-24
申请人： 株式会社斯巴鲁
IPC分类号： B62D6/00 , B62D137/00
摘要： 本发明提供一种车辆的转向装置，其抑制路面凹凸的影响，并提高直行稳定性，从而减轻驾驶员的负担。转向装置(1)具有轮胎载荷传感器(12r)、(12l)、悬架行程传感器(13r)、(13l)、束角调整促动器(5r)、(5l)、以及转向_ECU(11)，转向_ECU(11)基于由轮胎载荷传感器(12r)、(12l)检测出的前后方向及横向的轮胎输入载荷、以及由悬架行程传感器(13r)、(13l)检测出的悬架行程量来设定轮胎所受到的束角变化量，以抵消该束角变化量的促动器工作量来驱动连接设置于转向轮的束角调整促动器(5r)、(5l)。
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公开(公告)号：CN116209606A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202180031641.1
申请日：2021-09-27
申请人： 株式会社斯巴鲁
IPC分类号： B60W30/08
摘要： 提供一种能够事先预测存在于本车辆前方的其他车辆的自旋的驾驶辅助装置及记录有计算机程序的记录介质。车辆的驾驶辅助装置基于检测本车辆的周围环境的信息的周围环境传感器的检测数据，运算存在于本车辆前方的其他车辆的车速、以及其他车辆的前部或后部的运动量，并至少基于其他车辆的车速和其他车辆的前部或后部的运动量的信息、以及从其他车辆的后轮到其他车辆的前部或后部为止的推定距离的信息，推定其他车辆的后轮的滑移角或滑移角速度。
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公开(公告)号：CN114248840A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202110912273.3
申请日：2021-08-10
申请人： 株式会社斯巴鲁
IPC分类号： B62D6/00 , B62D15/02 , B60W30/18 , B62D131/00
摘要： 本发明提供能够在弯道行驶时降低目标轨迹与实际的行驶轨迹的偏差并降低转向的振动的车辆的控制装置。控制装置在车辆通过目标轨迹的曲率的拐点前，将第一基准点设定在比目标轨迹上的拐点更靠跟前的位置，基于以通过车辆的当前位置与第一基准点的方式设定的圆弧的曲率设定目标转向角，在车辆通过目标轨迹的曲率的拐点后，在车速、加减速度或转向角中的至少一者利用同一行驶条件进行比较的情况下，以使作为从车辆的当前位置到设定在目标轨迹上的第二基准点的距离的第二距离大于作为从车辆通过拐点前的车辆的当前位置到第一基准点的距离的第一距离的方式设定第二基准点，基于以通过车辆的当前位置与第二基准点的方式设定的圆弧的曲率设定目标转向角。
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