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公开(公告)号：CN102460948A
公开(公告)日：2012-05-16
申请号：CN201080027221.8
申请日：2010-06-21
Applicant: 株式会社捷太格特
CPC classification number: B62D5/046 , B62D5/0481 , H02P7/281 , H02P7/29
Abstract: 本发明提供一种马达控制装置及电动动力转向装置。将电动动力转向装置的马达控制中使用的角速度推断值(ωe)如下那样求出。在马达实质上停止旋转的第一状态期间，电阻计算部(52)基于马达电压和电流的检测值(Vm)、(Im)来计算出马达电阻值(Rc)。平均值计算部(53)求出所计算出的电阻值(Rc)在保持转向期间的平均值(Rav)。特性保持部(55)中保持着将马达电流与马达电阻建立关联的电流-电阻特性，特性更新部(54)基于上述平均值(Rav)对该电流-电阻特性进行更新。推断值计算部(56)基于马达电压以及电流的检测值(Vm)、(Im)和根据电流-电阻特性而得到的马达电阻值(Rm)来计算出角速度推断值(ωe)。
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公开(公告)号：CN102398630A
公开(公告)日：2012-04-04
申请号：CN201110263398.4
申请日：2011-09-02
Applicant: 株式会社捷太格特
IPC: B62D6/00 , B62D113/00 , B62D101/00
CPC classification number: B62D5/0466 , B62D5/0481 , B62D5/0487
Abstract: 本发明提供一种电动动力转向装置，其基于对转向系数施加辅助力的电机的电流(电机电流(Im))和转向盘的转向速度(ωs)，判定转向盘的转向状态。即，将转向盘保持在中立位置以外的位置的状态作为保持转向状态，将方向盘位于中立位置的状态作为中立状态，在转向速度(ωs)小于判定值(ωa)并且电机电流(Im)大于基准值(Ix)时，判定转向盘的转向状态是否为中立状态。在转向速度(ωs)小于判定值(ωa)，电机电流(Im)大于基准值(Ix)，并且在前次判定时判定为转向盘的转向状态为中立状态时，判定为转向盘的转向状态为中立状态。
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公开(公告)号：CN101841289A
公开(公告)日：2010-09-22
申请号：CN201010135167.0
申请日：2010-03-11
Applicant: 株式会社捷太格特
Abstract: 本发明提供电动机控制装置。上述电动机控制装置用于控制包括转子和与该转子相对的定子的电动机的电动机控制装置。电流驱动部以依据作为控制上的旋转角的控制角旋转的旋转坐标系的轴电流值驱动上述电动机。控制角运算部在规定的各运算周期内，在控制角的上一次值上加上相加角，从而求出控制角的本次值。转矩检测部用于检测施加在由电动机驱动的驱动对象上的除了电动机转矩之外的转矩。指示转矩设定部设定应该施加在上述驱动对象上的指示转矩。相加角运算部通过进行基于由上述指示转矩设定单元设定的指示转矩和由上述转矩检测单元检测的转矩之间的转矩偏差的比例积分控制，计算应该加在上述控制角上的上述相加角。
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公开(公告)号：CN110091911A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910078880.7
申请日：2019-01-28
Applicant: 株式会社捷太格特
Abstract: 本发明提供一种能够降低抓地状态的误检测并能够在转向操纵反作用力的控制中提高鲁棒性的、以电动转向式的车辆用转向操纵装置为控制对象的转向操纵控制装置。控制装置具备基于路面信息来运算路面轴力(Fer)的路面轴力运算电路。控制装置具备基于横摆率(γ)以及横向加速度(LA)来运算作用于齿条轴的横向力(Fy)的第二推断轴力运算电路(M10aae)。控制装置具备基于路面轴力(Fer)和横向力(Fy)来运算抓地量(Gr)的抓地量运算电路(M10aaf)。控制装置根据抓地量(Gr)来改变转向操纵反作用力。
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公开(公告)号：CN105416388B
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201510573778.6
申请日：2015-09-10
Applicant: 株式会社捷太格特
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明提供一种能够赋予转向操纵系统更加适当的辅助力的电动动力转向装置。辅助控制量的限制值(上限值以及下限值)被针对包括用于辅助控制量的运算的转向操纵转矩（τ）的各状态量分别独立地设定。并将这些限制值相加而得的值设定为针对辅助控制量的最终的限制值。即使在由于一些原因运算了显示异常值的辅助控制量的情况下，该异常的辅助控制量的值也被最终的限制值限制为与各信号值相应的适当的值。另外，在从辅助控制量的值被限制开始经过恒定时间的定时，从上述被限制的主用的辅助控制量向与该主用的辅助控制量分别独立地运算的备用的辅助控制量转移。转向操纵转矩（τ）越增大，从主用的辅助控制量向备用的辅助控制量的转移速度越被加快。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102398630B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201110263398.4
申请日：2011-09-02
Applicant: 株式会社捷太格特
IPC: B62D6/00 , B62D113/00 , B62D101/00
CPC classification number: B62D5/0466 , B62D5/0481 , B62D5/0487
Abstract: 本发明提供一种电动动力转向装置，其基于对转向系数施加辅助力的电机的电流(电机电流(Im))和转向盘的转向速度(ωs)，判定转向盘的转向状态。即，将转向盘保持在中立位置以外的位置的状态作为保持转向状态，将方向盘位于中立位置的状态作为中立状态，在转向速度(ωs)小于判定值(ωa)并且电机电流(Im)大于基准值(Ix)时，判定转向盘的转向状态是否为中立状态。在转向速度(ωs)小于判定值(ωa)，电机电流(Im)大于基准值(Ix)，并且在前次判定时判定为转向盘的转向状态为中立状态时，判定为转向盘的转向状态为中立状态。
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公开(公告)号：CN101841289B
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201010135167.0
申请日：2010-03-11
Applicant: 株式会社捷太格特
Abstract: 本发明提供电动机控制装置。上述电动机控制装置用于控制包括转子和与该转子相对的定子的电动机的电动机控制装置。电流驱动部以依据作为控制上的旋转角的控制角旋转的旋转坐标系的轴电流值驱动上述电动机。控制角运算部在规定的各运算周期内，在控制角的上一次值上加上相加角，从而求出控制角的本次值。转矩检测部用于检测施加在由电动机驱动的驱动对象上的除了电动机转矩之外的转矩。指示转矩设定部设定应该施加在上述驱动对象上的指示转矩。相加角运算部通过进行基于由上述指示转矩设定单元设定的指示转矩和由上述转矩检测单元检测的转矩之间的转矩偏差的比例积分控制，计算应该加在上述控制角上的上述相加角。
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公开(公告)号：CN108974119B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN201810538992.1
申请日：2018-05-30
Applicant: 株式会社捷太格特
IPC: B62D6/00 , B62D113/00 , B62D5/04
Abstract: 本发明提供转向操纵控制装置。控制转向角运算部具备：端部位置判定部，其判定齿条轴是否位于左右任一齿条端部位置；马达绝对角运算部，其检测马达绝对角；以及端部位置对应马达角设定部，其将在判定为齿条轴位于左右任一齿条端部位置时检测出的马达绝对角，设定为与该左右任一齿条端部位置对应的端部位置对应马达角。另外，控制转向角运算部具备控制转向角原点设定部，该控制转向角原点设定部将左右的端部位置对应马达角的平均值设为偏移角，并将从检测出的马达绝对角减去该偏移角得到的角度，设定为通过马达绝对角表示的控制转向角的原点。
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公开(公告)号：CN107697153B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201710628975.2
申请日：2017-07-28
Applicant: 株式会社捷太格特
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提供抑制使车辆的转向轮的转向角产生较大的变化的情况的作动器控制装置。作动器控制装置以产生使转向轮相对于转向操纵机构转向的动力控制作动器。作动器控制装置具备运算第一辅助成分的辅助控制电路、和运算第二辅助成分的自动转向操纵控制电路。自动转向操纵控制电路能够在转向操纵扭矩不足阈值B的期间，运算第二辅助成分，在运算第二辅助成分的情况下，执行使用基于角度偏差而得到的积分项的PID控制。而且，自动转向操纵控制电路具有基于转向操纵扭矩不足阈值B的期间，并且转向操纵扭矩为阈值A以上的情况，以与转向操纵扭矩不足阈值A的期间相比使积分项变得不易增大的方式进行限制的结构。
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公开(公告)号：CN107010102B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201611059586.4
申请日：2016-11-24
Applicant: 株式会社捷太格特
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明提供在转向操作控制所使用的多种状态量中包括不满足可靠性要求水准的状态量的情况下，也可更适当发挥对于示出异常值的控制量的限制功能的转向操作控制装置。使用保证可靠性要求水准的状态量即转向操作扭矩(τ)、转向操作扭矩微分值(dτ)及转向操作速度(ωs)被算出的第一辅助控制量(Ias1＊)的变化范围通过基于第一～第三限制映射算出的最终的限制值(IUL＊，ILL＊)被限制。与此相对，使用不保证可靠性要求水准的状态量即转向操作角(θs)而算出的补偿量(In＊)的变化范围被规定的上限值(Ith)以及下限值(‑Ith)限制。另外，补偿量(In＊)的每单位时间的变化量被规定的变化量限制值(δI)限制。
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