公开(公告)号：CN111824244B

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202010285529.8

申请日：2020-04-13

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 小寺隆志

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D137/00

Abstract: 一种转向控制装置，其被配置成控制电机，该电机是向车辆的转向机构提供的驱动力的产生源。转向控制装置包括控制器(75；72；53a；62；63a；124；133；113a)，该控制器被配置成根据转向状态计算受控变量，该受控变量用在电机的控制中。控制器(75；72；53a；62；63a；124；133；113a)被配置成基于由主控制装置根据转向控制中的干预目的而生成的命令来更改用于控制器的控制参数，该主控制装置安装在车辆上。

公开(公告)号：CN111942460B

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202010364553.0

申请日：2020-04-30

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 小寺隆志

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明公开了转向设备(10)。该转向设备(10)包括：转向机构，其包括转动轴；马达，其被配置成将驱动力施加至转向机构；以及控制器(50；200)，其被配置成基于命令值来控制马达。控制器(50；200)包括第一计算电路(81，82，83)、第二计算电路(84)和第三计算电路(85)。第一计算电路(81，82，83)被配置成计算作用于转动轴的轴力。第二计算电路(84)被配置成计算指示主控制器对转向控制的干预程度的值，使得该值相对于时间逐渐变化。第三计算电路(85)被配置成通过将指示干预程度的值反映到轴力中来计算最终轴力。

公开(公告)号：CN112407034B

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202010842787.1

申请日：2020-08-20

Applicant: 株式会社捷太格特 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 小寺隆志 ,  工藤佳夫

IPC: B62D5/04

Abstract: 一种转向装置(10)，包括转弯轴(14)、转向机构、电机和控制装置(50)。控制装置(50)包括转向范围轴向力计算电路(81)、限制轴向力计算电路(82；110；120)、最终轴向力计算电路(83；85)以及轴向力调节电路。转向范围轴向力计算电路(81)计算当方向盘(11)在预定操作范围内操作时的转向范围轴向力。限制轴向力计算电路(82；110；120)计算限制轴向力。最终轴向力计算电路(83；85)计算最终轴向力。轴向力调节电路基于反映作用在转弯轴(14)上的力的轴向力来调节转向范围轴向力、限制轴向力或最终轴向力的值。

公开(公告)号：CN114506382B

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202111326740.0

申请日：2021-11-10

Applicant: 丰田自动车株式会社 ,  株式会社捷太格特

Inventor： 饭田友幸 ,  山下正治 ,  柴田宪治 ,  并河勋 ,  藤田祐志 ,  松田哲 ,  小寺隆志

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D113/00

Abstract: 本发明提供通信的负担较小的线控转向式转向系统。该线控转向式的转向系统具备：操作装置(12)，具有转向操作部件(20)、通过反作用力马达(26)向该转向操作部件赋予操作反作用力的反作用力赋予机构(28)、以及控制该操作反作用力的操作控制器(60)；转向装置(14)，具有通过转向马达(50)将车轮(10)转向的转向致动器(42)、和控制该转向致动器使车轮产生的转向量的转向控制器(62)；通信线(66)，将操作控制器与转向控制器可通信地连接，转向控制器构成为：基于转向装置的状态来决定状态代码，并且将该状态代码经由通信线向操作控制器发送，操作控制器根据接收到的状态代码来变更操作反作用力的大小。

公开(公告)号：CN111114626B

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN201911030863.2

申请日：2019-10-28

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 小寺隆志

IPC: B62D5/04

Abstract: 一种用于转向装置(2；200)的控制器，该控制器包括配置成控制转向装置(2)的电子控制单元(1)。电子控制单元(1)配置成获取作用力并基于获取的作用力计算基本反作用力。作用力包括多种类型的轴向力和轮胎力中的至少两者。所述多种类型的轴向力施加于连接至转动轮(4)的转动轴。轮胎力被施加至转动轮(4)。电子控制单元以使得该异常预定力对基本反作用力的贡献率比在预定力不异常时该异常预定力对基本反作用力的贡献率低的方式计算基本反作用力。(1)配置成在获取的作用力的一个预定力异常时

公开(公告)号：CN110091913B

公开(公告)日：2023-02-17

申请号：CN201910090171.0

申请日：2019-01-30

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 小寺隆志

IPC: B62D5/04

Abstract: 提供能够使转向轮进行适当的转向动作的转向操纵控制装置。控制装置基于根据转向操纵状态运算出的小齿轮角指令值来控制产生赋予车辆的转向机构的驱动力的转向马达。控制装置对根据转向操纵状态运算的小齿轮角的目标值亦即目标小齿轮角θp＊进行运算，并通过使实际的小齿轮角与该目标小齿轮角θp＊一致的反馈控制对小齿轮角指令值进行运算。控制装置具有补偿控制电路(63)。补偿控制电路(63)基于目标小齿轮角θp＊对为了补偿转向机构中的惯性成分、粘性成分、以及弹性成分而使反映于小齿轮角指令值的补偿量(θpb、θpc、θpd)进行运算，通过将该补偿量与目标小齿轮角θp＊相加对小齿轮角指令值的运算所使用的最终的目标小齿轮角θp＊进行运算。

公开(公告)号：CN115610501A

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202210809165.8

申请日：2022-07-11

Applicant: 株式会社捷太格特 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 小寺隆志 ,  柿本祐辅 ,  高岛亨 ,  外山英次

IPC: B62D5/04 ,  B62D15/02 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

Abstract: 一种转向控制装置(1)，包括控制单元(60)，该控制单元(60)被配置成基于角度信息执行计算并且基于转弯控制量来控制转弯部(6)的操作。角度信息是通过使用于操作转弯部(6)的转弯控制量与方向盘(3)被转向的角度即转向角相关联而获得的。控制单元(60)包括：增速比计算单元，该增速比计算单元被配置成基于状态变量来计算增速比；以及角度信息计算单元，该角度信息计算单元被配置成通过使用由增速比计算单元获得的增速比对转向角进行转换来计算角度信息。

公开(公告)号：CN110550095B

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN201910468316.6

申请日：2019-05-31

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 小寺隆志

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D1/04 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明提供能够容易实现向最佳的转向操纵特性的调整的转向操纵控制装置。输入扭矩基础成分运算电路(62)具备：扭矩指令值运算电路(72)，其针对在输入扭矩基础成分加上转向操纵扭矩而成的驱动扭矩，运算与驾驶员应输入的转向操纵扭矩的目标值对应的扭矩指令值；和扭矩F/B控制电路(73)，其基于使转向操纵扭矩追随扭矩指令值的扭矩反馈控制的执行来运算输入扭矩基础成分。目标转向操纵角运算电路基于输入扭矩基础成分来运算目标转向操纵角。转向操纵侧控制电路基于使转向操纵角追随目标转向操纵角的角度反馈控制的执行来运算目标反作用力扭矩。而且，扭矩指令值运算电路(72)考虑抓地状态量来运算扭矩指令值。

公开(公告)号：CN109552401B

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN201811107084.3

申请日：2018-09-21

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 小寺隆志

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D119/00 ,  B62D113/00

Abstract: 提供能够将路面状态作为转向操纵反作用力更适当地传达给驾驶员的车辆用控制装置。控制装置对基于与转向轮的转向动作联动地旋转的小齿轮轴的目标小齿轮角的理想轴向力与基于反映了车辆举动或者路面状态的状态变量(转向马达的电流值等)的估计轴向力之差亦即轴向力偏差ΔF进行运算。控制装置与轴向力偏差ΔF对应地变更针对反作用力马达的指令值。例如控制装置具有对指令值的基础成分亦即基本控制量I1＊进行运算的基本控制电路(81)。基本控制电路(81)与轴向力偏差ΔF对应地变更基本控制量I1＊。由于轴向力偏差反映了路面状态，所以基于基本控制量I1＊的指令值也反映了路面状态。因此，反作用力马达产生更适当地反映了路面状态的驱动力。

公开(公告)号：CN108974110B

公开(公告)日：2022-04-19

申请号：CN201810516533.3

申请日：2018-05-25

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 小寺隆志 ,  喜多政之

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D119/00

Abstract: 本发明提供作为转向操纵反作用力能够更适当地向驾驶员传递路面状态的车用控制装置。控制装置的推定轴向力运算电路具有基于转向马达的电流值运算作用于转向轴的轴向力的轴向力运算电路。推定轴向力运算电路作为补偿转向操纵机构相对于由轴向力运算电路运算的轴向力的静特性的影响的静特性补偿电路，具有摩擦补偿电路、效率补偿电路以及斜率补偿电路。推定轴向力运算电路作为补偿转向操纵机构相对于由轴向力运算电路运算的轴向力的动特性的影响的动特性补偿电路具有滤波器。滤波器从轴向力除去由转向马达的粘性以及惯性引起的影响以及由转向控制的传递函数的频率成分引起的影响。使用补偿后的轴向力来控制反作用力马达。