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公开(公告)号：CN118632805A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202280090380.5
申请日：2022-02-03
申请人： 株式会社捷太格特
发明人： 小寺隆志
IPC分类号： B62D6/00
摘要： 本发明涉及转向操纵控制装置。转向操纵控制装置构成为执行扭矩反馈处理(M40、M62、M72、M74、M80)、操作处理(M30)、以及特性改变处理(M64、M66、M76、M78)。扭矩反馈处理包含计算用于通过反馈控制将转向操纵扭矩控制为目标转向操纵扭矩的操作量的处理，操作处理是基于上述操作量，操作上述马达的驱动电路的处理，特性改变处理是根据上述操作部件的操作状态来改变上述反馈控制的响应特性的处理。
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公开(公告)号：CN114802418B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202111420793.9
申请日：2021-11-26
IPC分类号： B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00
摘要： 本发明涉及转向操纵系统与转向操纵系统的控制方法，在具备转向机构、第2促动器、转向操纵角传感器、转向操纵转矩传感器以及转向控制装置的转向操纵系统与转向操纵系统的控制方法中，当由上述转向操纵转矩传感器检测的转矩传感器值(实际转向操纵转矩)为介入阈值以下的情况下，仅将驾驶辅助目标转向角(第1目标转向角)反映至最终目标转向角。在上述转矩传感器值的大小超过上述介入阈值的情况下，随着上述转矩传感器值增大而使驾驶员目标转向角(第2目标转向角)向最终目标转向角的反映率(分配比)上升，随着上述转矩传感器值的大小减少而使驾驶员目标转向角向最终目标转向角的反映率降低。
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公开(公告)号：CN110091908B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN201910084999.5
申请日：2019-01-29
申请人： 株式会社捷太格特
发明人： 小寺隆志
摘要： 本发明提供转向操纵装置，在自动驾驶中能限制基于反作用力驱动装置的转向操纵部件的动作。具备对转向操纵部件施加反作用力的反作用力驱动装置；将转向轮转向的转向驱动装置；使转向操纵部件在操作位置与退避位置之间移动的移动驱动装置；基于向模式输入装置的输入切换手动驾驶模式和自动驾驶模式的模式切换电路；在切换为手动驾驶模式时使转向操纵部件向操作位置移动，在向自动驾驶模式被切换时使转向操纵部件向退避位置移动的移动控制电路；在手动驾驶模式中基于转向操纵部件的转向操纵信息和转向驱动装置的转向信息来控制反作用力驱动装置的反作用力控制电路；和在自动驾驶模式中限制基于反作用力驱动装置的转向操纵部件的动作的动作限制电路。
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公开(公告)号：CN115503811A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202210629198.4
申请日：2022-06-01
申请人： 株式会社捷太格特
IPC分类号： B62D5/04 , B62D6/00 , B62D3/12 , B62D137/00
摘要： 本发明公开了转向控制装置。转向控制装置(1)将转向装置(2)作为目标进行控制，转向装置(2)包括转向致动器(12)和转动致动器(31)，转动致动器(31)具有动力传递路径从转向致动器(12)切断的结构，并且转向控制装置(1)能够反映自动驾驶命令的状态。控制单元被配置成执行以下操作：当偏差量的绝对值是第一范围内的值时，执行转动侧同步控制；当偏差量的绝对值是第二范围内的值时，执行转向侧同步控制，第二范围内的值是比第一范围内的值较大的值；以及当偏差量的绝对值是第三范围内的值时，执行转动侧同步控制和转向侧同步控制中至少之一，第三范围内的值是第一范围内的值与第二范围内的值之间的值。
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公开(公告)号：CN110550093B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN201910456216.1
申请日：2019-05-29
申请人： 株式会社捷太格特
发明人： 小寺隆志
IPC分类号： B62D5/04 , B62D6/00 , B62D1/04 , B62D137/00
摘要： 本发明涉及转向操纵控制装置。转向操纵控制装置具备控制部(51)，上述控制部(51)构成为具备构成为基于转向操纵扭矩对成为方向盘的转向操纵角的目标值的目标转向操纵角进行运算的目标转向操纵角运算部(64)，并基于使上述转向操纵角追随上述目标转向操纵角的反馈控制的执行对成为转向操纵反作用力的目标值的目标反作用力扭矩进行运算。上述控制部(51)具备：多个轴力运算部，构成为基于相互不同的状态量对作用于转向轴的多种轴力进行运算；以及抓地状态量运算部(89)，构成为基于上述多种轴力对抓地状态量进行运算，上述目标转向操纵角运算部(64)构成为考虑上述抓地状态量来对上述目标转向操纵角进行运算。
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公开(公告)号：CN110857116B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN201910748721.3
申请日：2019-08-14
IPC分类号： B62D5/04
摘要： 本发明提供了用于转向系统的控制器以及用于控制转向系统的方法。控制器(1)包括控制电路，该控制电路被配置成基于与车速相关联的传动比来计算作为对应转向角的目标值的目标对应转向角。对应转向角是能够转换成大小相对于指示转向操纵角的值变化的转向角的、旋转轴的旋转角。控制电路被配置成控制电机的致动，使得实际对应转向角是基于目标对应转向角的最终目标对应转向角。控制电路被配置成通过基于指示车辆的加速或减速的值调整传动比来计算目标对应转向角。
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公开(公告)号：CN113443000A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110325624.0
申请日：2021-03-26
IPC分类号： B62D5/04 , B62D6/00 , B62D137/00
摘要： 一种转向控制装置，其被配置为对转向装置(2)进行控制且包括控制单元。控制单元被配置为基于角度控制的执行来计算作为马达扭矩的目标值的扭矩指令值，该角度控制用于将能够被转换为马达的旋转角的可转换角度调整为目标角度；基于扭矩指令值来计算马达控制信号；以及基于影响车辆响应于转向的行为的因素的变化来改变用于角度控制的控制增益。
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公开(公告)号：CN111114626A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911030863.2
申请日：2019-10-28
申请人： 株式会社捷太格特
发明人： 小寺隆志
IPC分类号： B62D5/04
摘要： 一种用于转向装置(2；200)的控制器，该控制器包括配置成控制转向装置(2)的电子控制单元(1)。电子控制单元(1)配置成获取作用力并基于获取的作用力计算基本反作用力。作用力包括多种类型的轴向力和轮胎力中的至少两者。所述多种类型的轴向力施加于连接至转动轮(4)的转动轴。轮胎力被施加至转动轮(4)。电子控制单元(1)配置成在获取的作用力的一个预定力异常时以使得该异常预定力对基本反作用力的贡献率比在预定力不异常时该异常预定力对基本反作用力的贡献率低的方式计算基本反作用力。
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公开(公告)号：CN111114622A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911022319.3
申请日：2019-10-25
申请人： 株式会社捷太格特
发明人： 小寺隆志
IPC分类号： B62D5/04 , B62D6/00 , B62D119/00 , B62D137/00
摘要： 本发明提供了转向操纵控制装置。转向操纵侧控制部(61)具备：转向操纵力成分运算部(72)，运算转向操纵力成分(Tst)；反作用力成分运算部(73)，运算反作用力成分(Fir)；目标转向操纵角运算部(74)，基于转向操纵力成分(Tst)以及反作用力成分(Fir)运算目标转向操纵角(θh*)；目标反作用力转矩运算部(75)，基于使转向操纵角(θh)追随于目标转向操纵角(θh*)的角度反馈控制的执行，运算目标反作用力转矩(Ts*)。反作用力成分运算部(73)具备运算端部反作用力的端部反作用力运算部以及运算障碍物碰撞反作用力的障碍物碰撞反作用力运算部。
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公开(公告)号：CN110550095A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910468316.6
申请日：2019-05-31
申请人： 株式会社捷太格特
发明人： 小寺隆志
IPC分类号： B62D5/04 , B62D6/00 , B62D1/04 , B62D137/00
摘要： 本发明提供能够容易实现向最佳的转向操纵特性的调整的转向操纵控制装置。输入扭矩基础成分运算电路(62)具备：扭矩指令值运算电路(72)，其针对在输入扭矩基础成分加上转向操纵扭矩而成的驱动扭矩，运算与驾驶员应输入的转向操纵扭矩的目标值对应的扭矩指令值；和扭矩F/B控制电路(73)，其基于使转向操纵扭矩追随扭矩指令值的扭矩反馈控制的执行来运算输入扭矩基础成分。目标转向操纵角运算电路基于输入扭矩基础成分来运算目标转向操纵角。转向操纵侧控制电路基于使转向操纵角追随目标转向操纵角的角度反馈控制的执行来运算目标反作用力扭矩。而且，扭矩指令值运算电路(72)考虑抓地状态量来运算扭矩指令值。
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