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公开(公告)号：CN107067436B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201611011555.1
申请日：2016-11-17
Applicant: 株式会社东芝 , 东芝生活电器株式会社
IPC: G06T7/73 , G06T7/593 , G05D1/02 , H04N13/106
Abstract: 本发明公开了一种位姿估计装置及真空清洁器系统。根据实施例，位姿估计装置包括第一和第二成像器以及估计器。第一成像器生成分别在第一和第二时间捕获的第一和第二标准图像。第二成像器生成分别于第一和第二时间关联的第一和第二参考图像。估计器基于第一和第二参考图像以及第一和第二参考图像估计：(a)第一成像器在第一时间的位姿，其中第一成像器在第二时间的位姿被视为标准，以及(b)捕获第一参考图像的第二成像器从第二成像在第一时间的估计位置的位置移位。
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公开(公告)号：CN107067436A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201611011555.1
申请日：2016-11-17
Applicant: 株式会社东芝 , 东芝生活电器株式会社
Abstract: 本发明公开了一种位姿估计装置及真空清洁器系统。根据实施例，位姿估计装置包括第一和第二成像器以及估计器。第一成像器生成分别在第一和第二时间捕获的第一和第二标准图像。第二成像器生成分别于第一和第二时间关联的第一和第二参考图像。估计器基于第一和第二参考图像以及第一和第二参考图像估计：(a)第一成像器在第一时间的位姿，其中第一成像器在第二时间的位姿被视为标准，以及(b)捕获第一参考图像的第二成像器从第二成像在第一时间的估计位置的位置移位。
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公开(公告)号：CN115086628B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202111200743.X
申请日：2021-10-13
Applicant: 株式会社东芝
IPC: H04N13/106 , G06F17/18 , G06N3/0464
Abstract: 本发明的实施方式涉及学习方法及图像处理装置。根据实施方式，提供一种学习方法，使统计模型进行学习，统计模型是通过对相应于到第1图像所包含的第1被摄体为止的距离而在该第1图像产生的模糊进行学习来生成的，第1图像是在第1域中拍摄到的图像。学习方法包括：取得在与第1域不同的第2域中从多视点拍摄同一第2被摄体而得到的多个第2图像；和使用该取得的多个第2图像来使统计模型进行学习。
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公开(公告)号：CN112484691B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202010133231.5
申请日：2020-02-28
Applicant: 株式会社东芝
IPC: G01C3/02
Abstract: 本发明的实施方式涉及图像处理装置、测距装置、方法以及程序。实施方式涉及的图像处理装置具备第1保存单元、图像取得单元以及距离取得单元。第1保存单元保存统计模型，该统计模型是通过对在受到第1光学系统的像差的影响的第1图像中产生的、根据到该第1图像中的被拍摄体为止的距离而非线性地变化的模糊进行学习来生成的。图像取得单元取得受到第2光学系统的像差的影响的第2图像。距离取得单元向与在第2光学系统中使用的透镜相应的统计模型输入所取得的第2图像，取得表示到该第2图像中的被拍摄体为止的距离的距离信息。
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公开(公告)号：CN114638354A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202111042419.X
申请日：2021-09-07
Applicant: 株式会社东芝
Abstract: 本发明的实施方式涉及一种学习方法。根据实施方式，提供一种学习方法，使统计模型进行学习，该统计模型用于将包含被摄体的图像作为输入而输出到该被摄体的距离，所述学习方法具备如下步骤：取得由摄像装置摄像到的包含被摄体的第一图像及第二图像；以及基于将第一图像的第一区域作为输入而从统计模型输出的第一距离及将第二图像的第二区域作为输入而从统计模型输出的第二距离，使统计模型进行学习，到第一图像所包含的被摄体的第三距离与到第二图像所包含的被摄体的第四距离之间的大小关系是已知的，学习包括：以第一距离与第二距离的大小关系和第三距离与第四距离的大小关系相等的方式使统计模型进行学习。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108076263B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201710740371.7
申请日：2017-08-25
Applicant: 株式会社东芝
Abstract: 本发明的实施方式涉及一种摄像装置及自动控制系统。实施方式的摄像装置具备：滤光片，其使为拍摄被摄体而入射的光透过；以及影像传感器，其接收透过了所述滤光片的光而生成影像。所述滤光片包含第1滤光区域、第2滤光区域、第3滤光区域及第4滤光区域。所述第1滤光区域使所述入射的光中的第1波长区域的光透过，使波长不同于所述第1波长区域的第2波长区域的光不透过。所述第2滤光区域使所述第1波长区域的光不透过，使所述第2波长区域的光透过。所述第3滤光区域使所述第1波长区域的光不透过，且使所述第2波长区域的光不透过。所述第4滤光区域使所述第1波长区域的光透过，且使所述第2波长区域的光透过。
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公开(公告)号：CN109470158A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201810214190.5
申请日：2018-03-15
Applicant: 株式会社东芝
Abstract: 本发明涉及一种影像处理装置及测距装置。可以根据影像而高精度地获取被摄体的位置。影像处理装置具备缓冲部、距离算出部、三维坐标算出部及修正部。缓冲部保存拍摄被摄体而得的第1影像和拍摄被摄体而得的不同于第1影像的第2影像。距离算出部使用修正参数来算出到第1影像中的被摄体的第1距离和到第2影像中的被摄体的第2距离中的至少一方，该修正参数用于修正由环境光、被摄体的反射特性以及被摄体的颜色中的至少某一方产生的影响。三维坐标算出部使用第1影像和第2影像来算出被摄体的相对尺度的三维坐标。修正部根据第1距离和第2距离中的至少一方以及相对尺度的三维坐标来算出被摄体的实际尺度的三维坐标。
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公开(公告)号：CN109151411A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810163791.8
申请日：2018-02-27
Applicant: 株式会社东芝
IPC: H04N9/04
CPC classification number: G06T7/571 , B60W30/09 , B60W2420/42 , G05D1/0246 , G06T5/002 , G06T5/50 , G06T7/90 , G06T2207/10024 , G06T2207/30232 , G06T2207/30252 , G06T2207/30261 , H04N9/045 , G06T2207/10004
Abstract: 本发明的实施方式涉及处理装置以及处理系统。实施方式涉及的处理装置具备存储部和评价部。存储部存储将对第1图像所包含的第1颜色分量图像的模糊形状进行变更的模糊变更过滤器应用到第2图像所包含的第2颜色分量图像而得到的第3图像、和所述第2图像所包含的第3颜色分量图像。评价部基于第3图像和第3颜色分量图像来算出评价值。
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公开(公告)号：CN108627090A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201710801511.7
申请日：2017-08-31
Applicant: 株式会社东芝
IPC: G01B11/00
CPC classification number: H04N5/23229 , G06K9/00798 , G06K9/00805 , G06T5/004 , G06T7/571 , G06T7/60 , G06T2207/10024 , G06T2207/10028 , G06T2207/30261 , G08G1/162 , H04N5/2226 , H04N5/2258 , H04N5/23293 , H04N9/07
Abstract: 本发明的实施方式涉及一种处理装置。根据实施方式，处理装置具备尺寸算出部。所述尺寸算出部根据距离映射图来算出被摄体的尺寸，所述距离映射图是在由单一的成像光学系统进行的一次拍摄中与影像一同获取到的，映射有表示到所述影像中所包含的所述被摄体的距离的信息。
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公开(公告)号：CN108076265A
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201710742234.7
申请日：2017-08-25
Applicant: 株式会社东芝
Abstract: 本发明的实施方式涉及处理装置以及摄像装置。本发明提供能够简单地判定被摄体相对于基准位置的位置的处理装置以及摄像装置。根据实施方式，处理装置具备获取部和判定部。所述获取部获取第1色彩分量的影像和第2色彩分量的影像，该第1色彩分量的影像具有非点对称的点扩散函数并包含第1被摄体，该第2色彩分量的影像具有点对称的点扩散函数并包含所述第1被摄体。所述判定部基于所述第1色彩分量的影像和所述第2色彩分量的影像，判定从摄像位置观察的所述第1被摄体是位于比第1位置更靠近近前的位置还是比第1位置更远的位置。
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