公开(公告)号：CN116986516A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202310477485.2

申请日：2023-04-28

Applicant: 株式会社东芝

Inventor： 山本大介 ,  牧康典 ,  森明慧 ,  寺田明人 ,  小林大介 ,  伊藤悠介 ,  宫本拓弥 ,  余正楠

IPC: B66F9/065 ,  B66F9/075 ,  B66F9/12 ,  B66F9/08 ,  B66F9/24

Abstract: 提供能够更准确地得到移动体的输送对象的位置的输送系统、控制装置、移动体、控制方法、程序以及存储介质。根据实施方式，输送系统具有移动体、被检测体以及第一检测部。所述移动体能够行驶并输送对象物。所述被检测体安装于所述对象物，以所述移动体行驶的面为基准设置于比所述对象物高的位置。所述第一检测部以所述面为基准设置在比所述对象物高的位置，检测所述被检测体。

公开(公告)号：CN115494836A

公开(公告)日：2022-12-20

申请号：CN202210676801.4

申请日：2022-06-15

Applicant: 株式会社东芝

Inventor： 森明慧 ,  宫本拓弥 ,  山本大介

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种识别搬运对象物的位置及姿态的检测系统、处理装置、移动体、检测方法以及存储介质。所述取得部取得点群信息，该点群信息是扫描光后检测对象物的多个位置所对应的点群信息。所述推定部在评价指标中使用与和所述检测对象物有关的外形模型之间的匹配性，基于所述点群信息来推定检测对象物的位置及姿态。所述输出部基于所述推定结果来输出与移动目标位置有关的信息。所述推定部将对所述检测对象物的外形进行表示的外形模型与所述点群信息的点群进行拟合，并使用在所述外形模型的外侧存在的点群信息来推定所述检测对象物的位置及姿态。

公开(公告)号：CN112824994A

公开(公告)日：2021-05-21

申请号：CN202010882864.6

申请日：2020-08-28

Applicant: 株式会社东芝

Inventor： 下山贤一 ,  宫本拓弥

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明关于位置推定装置、位置推定方法及程序。其目的是提供一种减轻起因于移动体的周围状况的位置推定的推定精度下降的位置推定技术。有关实施方式的位置推定装置具备取得部、评价部、调整部和推定部。取得部取得反映移动体的周围环境的传感器信息。评价部计算表示所取得的传感器信息的适当度的评价信息。调整部根据计算出的评价信息，生成用来使移动体的位置姿势调整的指示信号并输出。推定部使用上述传感器信息进行上述移动体的位置推定。

公开(公告)号：CN109900245B

公开(公告)日：2021-10-08

申请号：CN201811048936.6

申请日：2018-09-10

Applicant: 株式会社东芝 ,  东芝电子元件及存储装置株式会社

Inventor： 田崎豪 ,  宫本拓弥 ,  杉浦贵行

IPC: G01C9/00 ,  B60W40/076

Abstract: 本公开涉及坡度推定装置、坡度推定方法以及存储介质。能够使坡度的推定精度进一步提高。坡度推定装置具备取得部、提取部以及算出部。取得部取得对平面进行拍摄所得到的第1图像和第2图像。提取部从第1图像提取第1像素，从第2图像提取与第1像素对应的第2像素，所述第1像素表示与平面的坡度方向不同的方向的对象物的边界。算出部对第1图像和第2图像中的至少一方进行变换以使得第1像素与第2像素的一致度增大，由此算出平面的坡度大小。

公开(公告)号：CN112819888A

公开(公告)日：2021-05-18

申请号：CN202010882854.2

申请日：2020-08-28

Applicant: 株式会社东芝

Inventor： 下山贤一 ,  宫本拓弥

IPC: G06T7/73 ,  G05D1/12

Abstract: 本发明的实施方式关于位置推定装置、位置推定方法及程序。其目的是提供一种减轻起因于移动体的周围状况的位置推定的推定精度下降的位置推定技术。有关实施方式的位置推定装置具备取得部、评价部和推定部。取得部取得反映移动体的周围环境的图像。评价部按照图像的单位区域计算表示该图像的适当度的评价值。推定部使用上述图像中的评价值比阈值高的区域，进行上述移动体的位置推定。