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公开(公告)号：CN119958856A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510118178.4
申请日：2025-01-24
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G01M13/025 , B23Q17/09 , G01B11/00 , G01B11/27
Abstract: 本发明公开了一种压电加载模拟切削力的主轴动态误差测量系统及方法；该测量系统包括主体承载机构、加载模拟机构和光轨迹采集模块。主体承载机构包括基础轴、加载轴承结构、靶标器和激光器。所述加载轴承结构的外圈上固定有承载球头。加载模拟机构包括推力施加组件。所述推力施加组件用于向所述加载轴承结构上的承载球头施加推力；本发明通过在主轴上套置外圈带有承载球头的轴承，同时对旋转状态的主轴施加稳定的轴向和径向载荷。此外，本发明通过圆弧形轨道调节加载模拟机构对承载球头的施力方向，从而准确模拟不同方向的切削力载荷，使得测得的主轴动态误差更加符合实际加工场景，提高主轴动态误差的检测精度。
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公开(公告)号：CN119781289A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411905527.9
申请日：2024-12-23
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于动态滑模面的鲁棒高精度跟踪控制方法；该方法如下：一、构建驱动器模型。二、在动态滑模面中引入位移误差的非线性动态函数项、高次误差项和积分项。三、基于步骤二所得动态滑模面和驱动器模型构建鲁棒高精度跟踪滑模控制器。四、将驱动器的位移误差输入滑模控制器；滑模控制器向压电驱动器输出电压信号。本发明在动态滑模面中引入位移误差的非线性动态函数项、高次误差项和积分项，积分项提高了滑模面的瞬态响应速度，减少了滑模面的稳态误差；非线性动态函数提高滑模面的响应速度和鲁棒性；高次误差项使得滑模面对误差的变化更敏感。
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公开(公告)号：CN118519339A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410576464.0
申请日：2024-05-10
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于RWPI模型的压电致动器迟滞建模方法及控制方法，将压电致动器在t时刻的期望输出位移yd(t)作为压电致动器的前馈控制器的输入，输入到RWPI逆模型，得到压电致动器前馈控制器的输出电压ud(t)，将输出电压ud(t)输入压电致动器，获得压电致动器在t时刻的实际输出位移y(t)，实现压电致动器的输出位移控制；本发明将迟滞模型中的初始阈值改进为率相关阈值，以及在权重系数中加入修正因子，解决了输入电压频率变化时出现迟滞回环的迟滞率变化和整体图形发生旋转的现象，在提高了整体模型精度的同时，增强了在不同输入电压频率下的模型拟合能力。
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公开(公告)号：CN109192007A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811107389.4
申请日：2018-09-21
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明提出了一种基于肌电运动感知的AR手语识别方法及教学方法。首先，将四路表面肌电信号采集、三轴加速度传感器和三轴角加速度传感器集成设计成肌电臂环，双手佩戴肌电臂环，采集手臂动作时的表面肌电信号和运动信息并通过蓝牙实时传输到PAD平板电脑，PAD运行软件，对表面肌电信号进行模糊熵特征提取，然后将特征值和运动信息输入到支持向量机进行手语动作识别。进行AR教学时，软件可以记录手语动作步骤，并与标准动作做比较，如发现识别动作或动作步骤和标准库不一致，软件会给出提示和纠正，提升了教学的时效性和互动效果。
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公开(公告)号：CN119644709A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411915412.8
申请日：2024-12-24
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了一种基于PID型自适应迭代学习率的前馈控制补偿方法；该方法为：在PID逆补偿器中引入动态修正项，得到IPID逆补偿器；将期望位移输入IPID逆补偿器；IPID逆补偿器输出压电微动平台近似期望电压信号。所述驱动器具有迟滞效应。本发明提出的IPID逆补偿器可以在不重新构建逆模型的情况下，求得期望位移下的期望电压；因此，本发明在一方面省去了构建逆模型的过程，避免了复杂迟滞模型求解逆模型的困难，提高了对压电微动平台控制的效率；在另一方面消除了逆模型构建过程出现的误差和参数辨识不准确的问题，有效抑制了压电微动平台动态非线性迟滞，提高所得期望电压的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118519338A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410576462.1
申请日：2024-05-10
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种考虑初载曲线的压电致动器迟滞非线性分段拟合建模方法，能够依据分段拟合的SCPI模型构建压电逆控制器；将压电致动器的期望位移输入压电逆控制器；压电逆控制器输出期望输入电压；将期望输入电压输入压电致动器，使得压电致动器进行位移。由于本发明提供的分段拟合的SCPI模型包含了初载曲线，解决了在切换输入电压频率后，需要先执行一段空行程的问题，减轻了控制器的负担，提高了计算机的计算效率；同时，本发明通过引入相位系数改进传统的PI迟滞模型，与传统的PI迟滞模型相比，改进后的SCPI迟滞模型的建模精度有了显著提高，能够描述复杂迟滞现象，弥补了传统PI模型只能表征对称迟滞曲线的缺陷。
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公开(公告)号：CN118153308A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410280292.2
申请日：2024-03-12
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于DRPI的压电驱动器动态迟滞建模及前馈控制方法，采用了一种直接逆迟滞补偿方法，以补偿压电致动器中的迟滞效应，通过引入以arcsin为基础的率相关的包络函数，有效地解决了迟滞建模中的迟滞模型在频率趋于最大或最小值时精度较低的问题，提高了迟滞模型描述零位电压残余位移的能力，改变算子的延迟间隙，具备良好的局部迟滞环的描述能力和显著的动态特性。同时，本发明的DRPI模型中添加了非线性多项式，能够同时表征对称与非对称的迟滞曲线，弥补了传统PI模型只能表征对称迟滞曲线的缺陷，相比传统PI模型及GPI模型，本发明的DRPI模型的建模精度有了显著提高，能够描述复杂迟滞现象。
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公开(公告)号：CN118112927A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410202640.4
申请日：2024-02-23
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于MGPI的压电驱动器动态迟滞建模及前馈控制方法，本发明提出的MGPI模型通过引入率相关的包络函数和非线性多项式，有助于进一步提高算子的灵活性，既能够描述复杂迟滞现象，提高模型描述零位电压残余位移能力，又弥补了传统PI模型只能表征对称迟滞曲线的缺陷，能够同时表征对称与非对称的迟滞曲线。同时，本发明在引入率相关的上升部分曲线和下降部分曲线的基础上，推测并验证了其反函数的形式，从而能够利用参数辨识便捷地获取MGPI逆模型的具体表达式，提高了压电驱动器动态迟滞建模的便捷性；与现有模型相比，MGPI模型的建模精度有了显著提高，并且具备很好局部迟滞环的描述能力和显著的动态特性。
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公开(公告)号：CN118011779A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410265574.5
申请日：2024-03-08
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于PID型的有限时间轨迹跟踪自适应滑模控制方法，该控制方法利用滑模控制器使压电系统的实际输出与期望输出重合。通过在滑模控制器中加入积分项来提高滑模面的瞬态响应速度，使压电系统的实际位移和理论位移在有限时间内重合，减少了滑模面的稳态误差，相较于传统滑模控制器能够更快地达到稳定状态。同时，本发明在滑模控制器中加入了自适应开关增益，能够在不确定性上界未知的情况下，动态调整自适应开关增益以确保滑模的建立，获得一个足以消除扰动和不确定性的值，从而提高控制器的鲁棒性，并减少抖振，提高系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN118643744A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410779486.7
申请日：2024-06-17
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于MDE算法的压电致动器迟滞模型参数辨识方法，该参数辨识方法在变异操作中的缩放因子和交叉操作中的交叉概率中引入自适应机制，使缩放因子和交叉概率的数值随迭代次数改变，有助于算法跳出局部最优解，提高了参数辨识的收敛速度和解的质量。同时，本发明的选择操作将进化过程中出现的最好的个体复制到下一代原始种群中进行迭代，并给予原始种群和试验种群中的个体进入下一代原始种群的机会，弥补了传统DE算法早熟收敛的缺陷，维持种群的多样性。此外，本发明能够精确辨识复杂迟滞模型中的参数，有效地解决了压电致动器迟滞模型参数预测精度不高的问题，并且能够提高模型参数的输出稳定性。
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