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公开(公告)号：CN114859375B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202210387032.6
申请日：2022-04-13
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多机器人协作的自主探索建图系统及探索建图方法。本发明可以分为顶层服务器模块和底层机器人模块，其中顶层服务器模块由地图融合模块、未知边界点检测模块、边界点聚类滤波模块、探索目标点获取模块以及机器人任务分配模块五部分组成；底层机器人模块分为路径规划模块和局部地图构建模块。本方法实现了对未知环境的多机器人协作探索任务，能够自主完成栅格地图构建。本发明具有地图构建准确，探索效率高等优点，可以在很大程度上解放地图构建过程中的人力资源，具有较强的市场潜力和应用价值。
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公开(公告)号：CN114859375A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210387032.6
申请日：2022-04-13
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多机器人协作的自主探索建图系统及探索建图方法。本发明可以分为顶层服务器模块和底层机器人模块，其中顶层服务器模块由地图融合模块、未知边界点检测模块、边界点聚类滤波模块、探索目标点获取模块以及机器人任务分配模块五部分组成；底层机器人模块分为路径规划模块和局部地图构建模块。本方法实现了对未知环境的多机器人协作探索任务，能够自主完成栅格地图构建。本发明具有地图构建准确，探索效率高等优点，可以在很大程度上解放地图构建过程中的人力资源，具有较强的市场潜力和应用价值。
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公开(公告)号：CN115373380A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210387388.X
申请日：2022-04-13
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于LSTM和变分自编码的移动机器人自主探索方法。采用强化学习方法通过奖励函数指导移动机器人进行自主探索到达目标位置技能的学习。利用LSTM和变分自编码分析和存储过去时刻的障碍物和移动机器人自身的状态信息以预测未来时刻的相关信息，通过强化学习的方法实现仿真环境与真实环境完成自主探索导航至目标的任务。本发明具有很高的环境适应性和探索成功率，能够在复杂环境下实现移动机器人的自主探索。
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