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公开(公告)号：CN108687769B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN201810287459.2
申请日：2018-03-30
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明提供位置估计方法。把持机器人控制器具备修正控制量运算部，其当被输入了夹紧宽度时输出把持工具位置姿态的修正控制量，以使夹紧宽度减小。位置估计方法具备：初始临时把持工序，在基准位置姿态下使一对夹紧爪接近，临时把持发动机减振器；位置姿态修正工序，使用将临时把持时的夹紧宽度输入修正控制量运算部而得到的修正控制量，修正把持工具位置姿态；再次临时把持工序，在所述修正工序后的位置姿态下使一对夹紧爪接近，再次临时把持发动机减振器；和前端位置估计工序，在反复执行所述修正工序和再次临时把持工序后，利用夹紧宽度成为阈值以下时的把持工具位置姿态与基准位置姿态间的偏移，估计发动机减振器前端部的位置坐标。
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公开(公告)号：CN113447274B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202110305587.7
申请日：2021-03-19
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: G01M17/007 , G01H3/00
Abstract: 本发明提供一种异常声音判定装置(20)，具备：麦克风阵列(13)，其配置于车辆内部，具有多个麦克风(131‑138)；第1数据取得部(211)，其取得由麦克风阵列(13)预先拾音所得到的包括异常声音的强度的信息和异常声音的产生方向的信息在内的异常声音数据；第2数据取得部(221)，其取得在车辆行驶时由麦克风阵列(13)拾音所得到的包括行驶声音的强度的信息和行驶声音的产生方向的信息在内的行驶声音数据；以及判定部(23)，其基于由第1数据取得部(211)取得的异常声音数据和由第2数据取得部(221)取得的行驶声音数据，判定车辆的行驶声音中是否包含异常声音。
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公开(公告)号：CN111670094A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201880088368.4
申请日：2018-11-27
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J13/08
Abstract: 在机器人系统(10)和机器人(14)的控制方法中，检测部(12a)在学习时检测使插口件(16c)与螺栓(24)的头部(26)的设定位置接触且在设定动作范围内相对于设定位置转动时的接触状态来作为学习用波形数据。学习部(13a)学习检测到的多个学习用波形数据，且将该学习结果写入判断部(12c)。判断部(12c)在实际作业时根据表示插口件(16c)与螺栓(24)的头部(26)接触时的接触状态的变化的实际波形数据和所写入的学习结果，来识别插口件(16c)相对于螺栓(24)的偏差。
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公开(公告)号：CN111670094B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN201880088368.4
申请日：2018-11-27
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J13/08
Abstract: 在机器人系统(10)和机器人(14)的控制方法中，检测部(12a)在学习时检测使插口件(16c)与螺栓(24)的头部(26)的设定位置接触且在设定动作范围内相对于设定位置转动时的接触状态来作为学习用波形数据。学习部(13a)学习检测到的多个学习用波形数据，且将该学习结果写入判断部(12c)。判断部(12c)在实际作业时根据表示插口件(16c)与螺栓(24)的头部(26)接触时的接触状态的变化的实际波形数据和所写入的学习结果，来识别插口件(16c)相对于螺栓(24)的偏差。
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公开(公告)号：CN109641354A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201780052332.6
申请日：2017-03-17
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 机器人的控制装置具备：存储部(21)，其存储有预先通过强化学习得到的第1部件的多个安装中途状态和机器人(1)的对各个安装中途状态提供最高效益的最佳行动之间的关系；力检测器(15)，其检测第1部件的安装中途状态；以及通常控制部(24)，其根据存储在存储部(21)中的关系来确定机器人(1)的与由力检测器(15)检测到的安装中途状态对应的最佳行动，依照最佳行动控制伺服马达(13)。根据本发明，通过利用强化学习，即使在第1部件与第2部件之间存在偏心等的情况下，也能够通过驱动机器人的手将第1部件容易地安装至第2部件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118720710A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410181094.0
申请日：2024-02-18
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B23P19/06
Abstract: 紧固装置通过对紧固构件进行紧固而将组装部件组装于被组装部件。紧固装置具备：拍摄装置，其在具有第一紧固孔的所述组装部件被载置于具有第二紧固孔的所述被组装部件的上部的状态下，拍摄至少包含所述第一紧固孔在内的区域；以及控制装置，其基于拍摄图像，计算所述第一紧固孔的第一位置和所述第二紧固孔的第二位置。所述控制装置对机器人进行控制，基于所述第一位置使所述紧固构件移动并插入到所述第一紧固孔，并且，使所述紧固构件被插入到所述第一紧固孔的状态下的所述组装部件向所述第二位置的方向移动，根据检测到所述紧固构件被插入到所述第二紧固孔，对所述机器人进行控制，使所述紧固构件紧固。
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公开(公告)号：CN109641354B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN201780052332.6
申请日：2017-03-17
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 机器人的控制装置具备：存储部(21)，其存储有预先通过强化学习得到的第1部件的多个安装中途状态和机器人(1)的对各个安装中途状态提供最高效益的最佳行动之间的关系；力检测器(15)，其检测第1部件的安装中途状态；以及通常控制部(24)，其根据存储在存储部(21)中的关系来确定机器人(1)的与由力检测器(15)检测到的安装中途状态对应的最佳行动，依照最佳行动控制伺服马达(13)。根据本发明，通过利用强化学习，即使在第1部件与第2部件之间存在偏心等的情况下，也能够通过驱动机器人的手将第1部件容易地安装至第2部件。
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公开(公告)号：CN113447274A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110305587.7
申请日：2021-03-19
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: G01M17/007 , G01H3/00
Abstract: 本发明提供一种异常声音判定装置(20)，具备：麦克风阵列(13)，其配置于车辆内部，具有多个麦克风(131‑138)；第1数据取得部(211)，其取得由麦克风阵列(13)预先拾音所得到的包括异常声音的强度的信息和异常声音的产生方向的信息在内的异常声音数据；第2数据取得部(221)，其取得在车辆行驶时由麦克风阵列(13)拾音所得到的包括行驶声音的强度的信息和行驶声音的产生方向的信息在内的行驶声音数据；以及判定部(23)，其基于由第1数据取得部(211)取得的异常声音数据和由第2数据取得部(221)取得的行驶声音数据，判定车辆的行驶声音中是否包含异常声音。
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公开(公告)号：CN108687769A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201810287459.2
申请日：2018-03-30
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B25J9/1015 , B25J9/1612 , B25J11/005 , B25J15/0042 , Y10S901/39 , B25J9/16 , B25J9/10 , B25J9/1679 , B25J19/00 , B25J19/02
Abstract: 本发明提供位置估计方法及把持方法。把持机器人控制器具备修正控制量运算部，其当被输入了夹紧宽度时输出把持工具位置姿态的修正控制量，以使夹紧宽度减小。位置估计方法具备：初始临时把持工序，在基准位置姿态下使一对夹紧爪接近，临时把持发动机减振器；位置姿态修正工序，使用将临时把持时的夹紧宽度输入修正控制量运算部而得到的修正控制量，修正把持工具位置姿态；再次临时把持工序，在所述修正工序后的位置姿态下使一对夹紧爪接近，再次临时把持发动机减振器；和前端位置估计工序，在反复执行所述修正工序和再次临时把持工序后，利用夹紧宽度成为阈值以下时的把持工具位置姿态与基准位置姿态间的偏移，估计发动机减振器前端部的位置坐标。
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公开(公告)号：CN103048328B
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201210387174.9
申请日：2012-10-12
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: A61B1/00 , A61B1/00064 , A61B1/00071 , A61B1/0008 , A61B1/00091 , A61B1/12 , G02B23/2492
Abstract: 本发明提供一种孔检测方法及装置。在将末端上具备广角镜(15)的插入轴(11)插入到孔内，基于通过广角镜(15)获得的图像对孔壁面进行检测时，通过气体喷出机构(19)将气体沿插入轴(11)的外周表面喷向孔的深处。气体喷出机构(19)由导向件(13)和气体供给部(14c)构成，导向件(13)包围插入轴(11)的末端侧的部分，在导向件(13)的内周表面和插入轴(11)的外周表面之间形成沿该插入轴(11)的长度方向延伸的气体喷出通道（R）；气体供给部(14c)向导向件(13)的内部空间供给气体。
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