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公开(公告)号:CN111670094A
公开(公告)日:2020-09-15
申请号:CN201880088368.4
申请日:2018-11-27
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J13/08
Abstract: 在机器人系统(10)和机器人(14)的控制方法中,检测部(12a)在学习时检测使插口件(16c)与螺栓(24)的头部(26)的设定位置接触且在设定动作范围内相对于设定位置转动时的接触状态来作为学习用波形数据。学习部(13a)学习检测到的多个学习用波形数据,且将该学习结果写入判断部(12c)。判断部(12c)在实际作业时根据表示插口件(16c)与螺栓(24)的头部(26)接触时的接触状态的变化的实际波形数据和所写入的学习结果,来识别插口件(16c)相对于螺栓(24)的偏差。
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公开(公告)号:CN108687769B
公开(公告)日:2022-06-24
申请号:CN201810287459.2
申请日:2018-03-30
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明提供位置估计方法。把持机器人控制器具备修正控制量运算部,其当被输入了夹紧宽度时输出把持工具位置姿态的修正控制量,以使夹紧宽度减小。位置估计方法具备:初始临时把持工序,在基准位置姿态下使一对夹紧爪接近,临时把持发动机减振器;位置姿态修正工序,使用将临时把持时的夹紧宽度输入修正控制量运算部而得到的修正控制量,修正把持工具位置姿态;再次临时把持工序,在所述修正工序后的位置姿态下使一对夹紧爪接近,再次临时把持发动机减振器;和前端位置估计工序,在反复执行所述修正工序和再次临时把持工序后,利用夹紧宽度成为阈值以下时的把持工具位置姿态与基准位置姿态间的偏移,估计发动机减振器前端部的位置坐标。
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公开(公告)号:CN111670094B
公开(公告)日:2022-12-06
申请号:CN201880088368.4
申请日:2018-11-27
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J13/08
Abstract: 在机器人系统(10)和机器人(14)的控制方法中,检测部(12a)在学习时检测使插口件(16c)与螺栓(24)的头部(26)的设定位置接触且在设定动作范围内相对于设定位置转动时的接触状态来作为学习用波形数据。学习部(13a)学习检测到的多个学习用波形数据,且将该学习结果写入判断部(12c)。判断部(12c)在实际作业时根据表示插口件(16c)与螺栓(24)的头部(26)接触时的接触状态的变化的实际波形数据和所写入的学习结果,来识别插口件(16c)相对于螺栓(24)的偏差。
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公开(公告)号:CN109641354A
公开(公告)日:2019-04-16
申请号:CN201780052332.6
申请日:2017-03-17
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 机器人的控制装置具备:存储部(21),其存储有预先通过强化学习得到的第1部件的多个安装中途状态和机器人(1)的对各个安装中途状态提供最高效益的最佳行动之间的关系;力检测器(15),其检测第1部件的安装中途状态;以及通常控制部(24),其根据存储在存储部(21)中的关系来确定机器人(1)的与由力检测器(15)检测到的安装中途状态对应的最佳行动,依照最佳行动控制伺服马达(13)。根据本发明,通过利用强化学习,即使在第1部件与第2部件之间存在偏心等的情况下,也能够通过驱动机器人的手将第1部件容易地安装至第2部件。
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公开(公告)号:CN109641354B
公开(公告)日:2022-08-05
申请号:CN201780052332.6
申请日:2017-03-17
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 机器人的控制装置具备:存储部(21),其存储有预先通过强化学习得到的第1部件的多个安装中途状态和机器人(1)的对各个安装中途状态提供最高效益的最佳行动之间的关系;力检测器(15),其检测第1部件的安装中途状态;以及通常控制部(24),其根据存储在存储部(21)中的关系来确定机器人(1)的与由力检测器(15)检测到的安装中途状态对应的最佳行动,依照最佳行动控制伺服马达(13)。根据本发明,通过利用强化学习,即使在第1部件与第2部件之间存在偏心等的情况下,也能够通过驱动机器人的手将第1部件容易地安装至第2部件。
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公开(公告)号:CN108687769A
公开(公告)日:2018-10-23
申请号:CN201810287459.2
申请日:2018-03-30
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B25J9/1015 , B25J9/1612 , B25J11/005 , B25J15/0042 , Y10S901/39 , B25J9/16 , B25J9/10 , B25J9/1679 , B25J19/00 , B25J19/02
Abstract: 本发明提供位置估计方法及把持方法。把持机器人控制器具备修正控制量运算部,其当被输入了夹紧宽度时输出把持工具位置姿态的修正控制量,以使夹紧宽度减小。位置估计方法具备:初始临时把持工序,在基准位置姿态下使一对夹紧爪接近,临时把持发动机减振器;位置姿态修正工序,使用将临时把持时的夹紧宽度输入修正控制量运算部而得到的修正控制量,修正把持工具位置姿态;再次临时把持工序,在所述修正工序后的位置姿态下使一对夹紧爪接近,再次临时把持发动机减振器;和前端位置估计工序,在反复执行所述修正工序和再次临时把持工序后,利用夹紧宽度成为阈值以下时的把持工具位置姿态与基准位置姿态间的偏移,估计发动机减振器前端部的位置坐标。
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