公开(公告)号：CN111670094B

公开(公告)日：2022-12-06

申请号：CN201880088368.4

申请日：2018-11-27

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 石塚康孝 ,  有光健 ,  合田重音 ,  吉田裕 ,  村冈浩太郎

IPC: B25J13/08

Abstract: 在机器人系统(10)和机器人(14)的控制方法中，检测部(12a)在学习时检测使插口件(16c)与螺栓(24)的头部(26)的设定位置接触且在设定动作范围内相对于设定位置转动时的接触状态来作为学习用波形数据。学习部(13a)学习检测到的多个学习用波形数据，且将该学习结果写入判断部(12c)。判断部(12c)在实际作业时根据表示插口件(16c)与螺栓(24)的头部(26)接触时的接触状态的变化的实际波形数据和所写入的学习结果，来识别插口件(16c)相对于螺栓(24)的偏差。

公开(公告)号：CN111670094A

公开(公告)日：2020-09-15

申请号：CN201880088368.4

申请日：2018-11-27

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 石塚康孝 ,  有光健 ,  合田重音 ,  吉田裕 ,  村冈浩太郎

IPC: B25J13/08

Abstract: 在机器人系统(10)和机器人(14)的控制方法中，检测部(12a)在学习时检测使插口件(16c)与螺栓(24)的头部(26)的设定位置接触且在设定动作范围内相对于设定位置转动时的接触状态来作为学习用波形数据。学习部(13a)学习检测到的多个学习用波形数据，且将该学习结果写入判断部(12c)。判断部(12c)在实际作业时根据表示插口件(16c)与螺栓(24)的头部(26)接触时的接触状态的变化的实际波形数据和所写入的学习结果，来识别插口件(16c)相对于螺栓(24)的偏差。