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公开(公告)号：CN110023166B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201780071172.X
申请日：2017-11-22
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
IPC: B60W40/10 , B60G17/015 , B60G17/018 , B60W40/11
Abstract: 本发明的课题在于提供一种在发生前后、横向的车轮滑移的加减速或转弯等行驶时可以根据车轮速度传感器信号来高精度地推断车辆的上下运动量的车辆运动状态推断装置。本发明根据车轮速度传感器信号的变动分量来推断、去除因车轮滑移而产生的变动分量，由此提取因悬架的位移而产生的变动分量，根据提取到的因悬架的位移而产生的变动分量来推断车辆的上下运动量。
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公开(公告)号：CN111615480B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN201880079696.8
申请日：2018-10-04
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
IPC: B60W40/10 , B60G17/0165
Abstract: 本发明提供一种能够高精度地推断具有非线性悬架特性的车辆的弹跳运动的状态量的车辆、车辆运动状态推断装置、以及车辆运动状态推断方法。本发明的车辆运动状态推断装置是车轮与车体经由悬架结合在一起的车辆上的车辆运动状态推断装置，具有：弹跳运动推断部，其根据车辆的行驶状态信息来推断并输出车辆的弹跳运动的状态量；以及修正值推断部，其根据弹跳运动推断部的输出来算出对弹跳运动推断部的输出进行修正的修正值，修正值推断部考虑悬架的非线性特性来算出修正值。
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公开(公告)号：CN113226881A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201980083321.3
申请日：2019-08-19
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
IPC: B60W40/11 , B60G17/015 , B60G17/016 , B60W40/068 , B60W40/107 , B60W40/109
Abstract: 本发明的目的在于提供一种通过考虑作用于车轮的前后方向或横向的摩擦力因悬架的几何结构而作用于车体的上下方向的力而能够高精度地推断上下运动状态量的车辆运动状态推断装置及方法。本发明为一种车辆运动状态推断装置，它是车轮与车体通过悬架结合在一起的车辆上的车辆运动状态推断装置，其特征在于，具备：上下运动起因轮速分量推断部，其推断因车辆的上下运动而产生的轮速分量；上下力推断部，其算出因车辆的运动而产生的车轮的摩擦力因悬架的几何结构而作用于车体的上下方向的力；以及上下运动推断部，其推断车辆的上下运动的状态量，上下运动推断部根据来自上下运动起因轮速分量推断部的轮速分量和来自上下力推断部的作用于车体的上下方向的力来推断车辆的上下运动的状态量。
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公开(公告)号：CN117320939A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202280035612.7
申请日：2022-04-26
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
IPC: B60W30/00
Abstract: 本发明提供一种车辆运动控制装置，通过不仅考虑本车辆的近处信息还考虑远处信息地设定本车辆的速度，能够抑制行驶中的本车辆产生的突然的车辆举动的发生。车辆运动控制装置包括：获取车辆的近处信息的近处信息获取部；获取所述车辆的远处信息的远处信息获取部；和基于所述近处信息和所述远处信息，生成成为所述车辆的行驶目标的速度指令值的速度规划部。
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公开(公告)号：CN115697805A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202180040550.4
申请日：2021-04-14
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
IPC: B60W40/10 , G08G1/0968 , G08G1/16 , B60W40/06 , B60W60/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种生成行驶轨道的车辆运动控制装置，所述行驶轨道能实现通过或规避车辆的前进道路上的凹凸等规定区域时产生的前后加速度、横向加速度、上下加速度等车辆行为相关的物理量小的舒适的乘坐品质和高安全性。为此，本发明的车辆运动控制装置具备：车辆行为预测部，其预测车辆维持去往前进道路上的规定区域的基准路径时产生的车辆行为相关的物理量和所述车辆转移至规避所述规定区域的规避路径时产生的车辆行为相关的物理量；以及轨道生成部，其生成由所述物理量小于规定值的所述基准路径或所述规避路径规定的行驶轨道。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116635920A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202180083661.3
申请日：2021-11-10
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明提供车辆运动控制装置，能减少行驶中的车辆产生的振动，并抑制车辆的不稳定行为的发生。车辆运动控制装置控制车辆的运动，其包括：运行管理单元，其生成所述车辆的行驶状况信息；行驶轨道生成单元，其基于所述行驶状况信息来生成所述车辆的行驶轨道；以及行驶控制单元，其基于所述行驶轨道来控制所述车辆的驱动、制动、转向，所述行驶轨道生成单元包括：行进路线计划部，其基于所述行驶状况信息来生成目标行进路线；以及速度计划部，其运算所述车辆在所述目标行进路线的各弯道上行驶时产生的合成加速度的峰值为1个的前后加速度和横向加速度来计划目标速度。
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公开(公告)号：CN115379975A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202180026503.4
申请日：2021-04-12
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
IPC: B60W30/045 , B60W30/10
Abstract: 本发明提供一种在弯道与弯道之间的距离存在制约的连续弯道上行驶的情况下也生成弯道行驶中的车辆的行为小、实现舒适的乘坐品质的行驶路径的车辆运动控制装置。本发明的车辆运动控制装置的特征在于，具有行驶轨迹生成单元，所述行驶轨迹生成单元根据存在于车辆的行进方向上的车道上的第1弯道和与第1弯道相连的第2弯道的曲率的信息，将在第1弯道和第2弯道当中曲率小的一个弯道上行驶时的行驶路径的曲率设定得比弯道的曲率大，并将在曲率大的一个弯道上行驶时的行驶路径的曲率设定得比弯道的曲率小来生成行驶路径。
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公开(公告)号：CN119233918A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202380039655.7
申请日：2023-05-11
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
Abstract: 本发明提供一种在本车辆的减速因素发生时抑制车辆摆动的车辆运动控制装置。车辆运动控制装置具备：第1目标速度及加速度计算部，其根据包含弯曲的本车辆的行驶路径，计算第1目标速度及加速度；第2目标速度及加速度计算部，其根据使所述行驶路径弯曲的因素以外的其他因素，计算第2目标速度及加速度；以及第3目标速度及加速度计算部，其计算作为本车辆行驶时的指令值的第3目标速度及加速度，所述第3目标速度及加速度计算部根据所述第1目标速度及加速度和所述第2目标速度及加速度，生成所述本车辆到达所述其他因素为止的期间的速度及加速度计划、或者所述本车辆到达根据所述其他因素决定的规定位置为止的期间的速度及加速度计划，并根据所述速度及加速度计划的评价结果，变更所述第3目标速度及加速度的计算方法。
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公开(公告)号：CN113226881B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN201980083321.3
申请日：2019-08-19
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
IPC: B60W40/11 , B60G17/015 , B60G17/016 , B60W40/068 , B60W40/107 , B60W40/109
Abstract: 本发明的目的在于提供一种通过考虑作用于车轮的前后方向或横向的摩擦力因悬架的几何结构而作用于车体的上下方向的力而能够高精度地推断上下运动状态量的车辆运动状态推断装置及方法。本发明为一种车辆运动状态推断装置，它是车轮与车体通过悬架结合在一起的车辆上的车辆运动状态推断装置，其特征在于，具备：上下运动起因轮速分量推断部，其推断因车辆的上下运动而产生的轮速分量；上下力推断部，其算出因车辆的运动而产生的车轮的摩擦力因悬架的几何结构而作用于车体的上下方向的力；以及上下运动推断部，其推断车辆的上下运动的状态量，上下运动推断部根据来自上下运动起因轮速分量推断部的轮速分量和来自上下力推断部的作用于车体的上下方向的力来推断车辆的上下运动的状态量。
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公开(公告)号：CN118524955A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202280087554.2
申请日：2022-10-25
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
IPC: B60W30/02 , B60W40/072 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W30/10 , B60W60/00
Abstract: 本发明提供一种车辆运动控制装置，其在考虑了行驶中的车辆产生的前后运动和横向运动的联系基础上，以加速度或加加速度等物理量为规定值内的方式设置速度，从而兼顾乘坐舒适性和移动时间的最短化。其具备：路径指令值计算单元，其生成车辆行驶的路径；规定值设定单元，其设定在所述路径行驶时的车辆行为的物理量的规定值；路径特征点设定单元，其基于所述路径和所述规定值设定路径特征点；以及速度指令值计算单元，其基于所述路径、所述规定值和所述路径特征点生成用于使所述车辆在所述路径上行驶的速度指令值，所述速度指令值计算单元基于作为所述路径的曲率的峰值点的路径特征点设定前后加速度的零点，基于作为所述曲率的距离微分值的峰值点的路径特征点设定前后加速度的峰值点。
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