公开(公告)号：CN117177891A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202280029045.4

申请日：2022-02-08

Applicant: 日立安斯泰莫株式会社

Inventor： 坂野盛彦 ,  粂秀行 ,  绪方健人 ,  丰田英弘

IPC: B60W40/11

Abstract: 本发明的特征在于，包括：第一共同拍摄区域观测部，其根据由具有共同拍摄区域的至少第一传感器和第二传感器取得的所述共同拍摄区域的信息，对本车周边的第一区域进行观测；第二共同拍摄区域观测部，其根据由具有共同拍摄区域的至少第三传感器和第四传感器取得的所述共同拍摄区域的信息，对与所述第一区域不同的第二区域进行观测；坐标整合部，其将各所述传感器的几何关系与所述第一区域和所述第二区域中观测到的信息的坐标整合；和路面推算部，其基于根据整合后的所述坐标计算出的点云信息，推算包括本车的俯仰角和侧倾角的、各传感器相对于路面的相对姿态。

公开(公告)号：CN116406470A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202180071554.9

申请日：2021-08-31

Applicant: 日立安斯泰莫株式会社

Inventor： 粂秀行 ,  小森谷佑一 ,  坂野盛彦 ,  丰田英弘

IPC: G09B29/00

Abstract: 本发明的目的在于提供一种能高精度地推断自身车辆位置姿态的地图生成‑自身位置推断装置。本发明的地图生成‑自身位置推断装置具备：地图生成部(110)，其根据传感器的输出来生成由点群和自身车辆的行驶位置构成的地图；要求精度判定部(120)，其根据传感器的输出和地图生成部(110)所生成的地图来判定下一次行驶时的自身位置推断所要求的位置姿态推断精度(要求精度)；数据选择部(130)，其根据地图生成部(110)所生成的地图和要求精度判定部(120)所判定的要求精度来选择地图中包含的点群；地图记录部(140)，其记录包含数据选择部(130)所选择的点群、行驶位置以及要求精度的选择地图作为记录地图；以及自身位置推断部(150)，其将由数据选择部(130)所选择的点群和自身车辆的行驶位置构成的当前地图与地图记录部(140)中记录的记录地图相关联，由此来推断记录地图上的当前的车辆的位置姿态。