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公开(公告)号：CN111741876B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN201980014916.3
申请日：2019-02-13
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
IPC: B60R99/00
Abstract: 本发明通过简易的判定来从选择对象中除去不能生成驻车路径的驻车位。驻车辅助装置获取驻车位的车位入口的入口宽度的信息以及通路的通路宽度的信息，在车辆（220）向驻车位（203）进入的进入方向前侧且车宽方向一侧的车辆角部位于驻车位的车位宽度方向一侧的入口端部并且车辆的车宽方向另一侧的车辆侧部与驻车位的车位宽度方向另一侧的入口端部接触的位置假想地配置有车辆时，计算车辆从驻车位在通路（205）的通路宽度方向上突出的最小突出量wm。该最小突出量wm是在由驻车位和通路构成的空间内从开始驻车时的方向至驻车结束时的方向为止不考虑转弯半径而使车辆旋转时的必要最小限度的通路宽度。比较通路宽度wr与最小突出量wm，在通路宽度比最小突出量小时，判断为不能向驻车位停放车辆。
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公开(公告)号：CN112823111B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN201980062733.9
申请日：2019-09-26
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
Abstract: 本发明减少各驾驶员的驾驶操作对自动驻车的介入。本发明为一种车辆控制装置，其具有处理器和存储器而搭载于车辆上，朝目标驻车位置控制车辆，该车辆控制装置具有：障碍物检测部，其检测所述车辆周围的障碍物的位置；可行驶区域设定部，其根据障碍物的位置将车辆能够行驶的区域设定为可行驶区域，在所述可行驶区域内设定所述目标驻车位置；路径生成部，其在所述可行驶区域内算出去往所述目标驻车位置的行驶路径；以及自动驻车执行部，其根据所述行驶路径使所述车辆朝所述目标驻车位置自动行驶，在所述自动行驶中存在驾驶员的驾驶操作的介入的情况下，所述路径生成部将所述介入时的车辆的状态信息储存至驾驶员操作介入信息，根据该驾驶员操作介入信息来再设定所述可行驶区域。
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公开(公告)号：CN117295927A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202280034387.5
申请日：2022-02-28
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
IPC: G01C21/28
Abstract: 本发明提供自身车辆位置推定装置及自身车辆位置推定方法，其不仅能够推定一维的移动距离，还能够包含二维的转弯方向而高精度地推定自身车辆位置。具备：车辆位置推定部(2)，其基于对车辆的举动进行探测的传感器的输出来计算所述车辆的位置；无线位置推定部(1)，其与设置在任意位置的无线机(101)进行通信来计算所述车辆和所述无线机(101)的相对位置；以及位置推定参数修正部(3)，其修正在所述车辆位置推定部(2)中至少在所述车辆的位置及转弯的角度信息的运算中使用的参数，所述位置推定参数修正部(3)将由所述无线位置推定部(1)计算出的所述车辆的移动量和由所述车辆位置推定部(2)计算出的所述车辆的移动量进行比较来修正所述参数。
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公开(公告)号：CN111601744B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN201980005377.7
申请日：2019-01-08
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
IPC: B60W30/06 , B60R99/00 , B60W50/14 , B62D6/00 , G01C21/34 , G08G1/0969 , G08G1/16 , B62D101/00 , B62D113/00
Abstract: 本发明的驻车辅助装置中，路径候选生成部(301)变更基准车速和路径形状来探索从驻车开始位置到达驻车目标位置的路径。路径通过时间算出部(302)针对各路径候选而根据基准车速和路径的长度来算出通过该路径所需的时间。状态切换时间算出部(303)针对各路径候选算出车辆的前进/后退的切换所需的时间以及在车辆停止的状态下操舵而变化到规定的操舵角度为止所需的时间。路径选择处理部(305)根据路径通过时间而从生成的路径当中选择特定路径例如驻车时间短的路径。
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公开(公告)号：CN111565981B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN201880069001.8
申请日：2018-12-11
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
Abstract: 业界有如下课题：在缓和曲线区间内操舵角加速度变得陡峭，对于操舵的跟随控制要求急剧的控制，操舵控制时的方向盘行为发生骤变。本发明中，在直线区间(710a)内，操舵角保持0不变。在缓和曲线区间(711a)(操舵角增打区间)内，在低于目标操舵角的操舵角的区间(701)之后，在高于目标操舵角的操舵角的区间(702)修正操舵角。在圆弧区间(712)内，操舵角保持固定角度。在缓和曲线区间(711b)(操舵角回打区间)内，在高于目标操舵角的操舵角的区间(703)之后，在低于目标操舵角的操舵角的区间(704)修正操舵角。在直线区间(710b)内，操舵角保持0不变。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109641591B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201780025860.2
申请日：2017-07-19
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
Abstract: 要实现安全且自然的自动驾驶，需要引入了智能化(学习功能、人工智能等)的控制平台，但在智能化的输出中，作为车辆的运动的动作的保障比较困难。本发明的自动驾驶装置具备输入外界信息及车辆信息而输出车辆的目标控制值的控制程序。并且，控制程序具有：第1程序，根据动态地变化的算法(输出基于学习功能、人工智能的动作)来生成第1目标控制量；以及第2程序，根据规定算法(输出遵循交通规则、驾驶道德的动作)来生成第2目标控制量。
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公开(公告)号：CN113597392A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202080006833.2
申请日：2020-02-05
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明针对各种自动驻车开始位置而让驾驶员感知到车辆控制装置要实施的预定控制内容、提供顺畅的自动驻车。本发明为一种车辆控制装置，其具有处理器和存储器而搭载于车辆上，朝目标驻车位置控制所述车辆，该车辆控制装置具有：障碍物检测部，其检测所述车辆周围的障碍物的位置；可行驶区域设定部，其根据所述障碍物的位置将所述车辆能够行驶的区域设定为可行驶区域，在所述可行驶区域内设定所述目标驻车位置；路径生成部，其在所述可行驶区域内算出去往所述目标驻车位置的行驶路径；以及驻车执行部，其根据所述行驶路径使所述车辆朝所述目标驻车位置行驶，所述路径生成部以1个以上的区间来生成所设定的驻车开始位置起到目标驻车位置为止的路径，在所述区间的距离小于规定距离的情况下，将所述区间的距离修正为规定距离以上。
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公开(公告)号：CN112823111A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201980062733.9
申请日：2019-09-26
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
Abstract: 本发明减少各驾驶员的驾驶操作对自动驻车的介入。本发明为一种车辆控制装置，其具有处理器和存储器而搭载于车辆上，朝目标驻车位置控制车辆，该车辆控制装置具有：障碍物检测部，其检测所述车辆周围的障碍物的位置；可行驶区域设定部，其根据障碍物的位置将车辆能够行驶的区域设定为可行驶区域，在所述可行驶区域内设定所述目标驻车位置；路径生成部，其在所述可行驶区域内算出去往所述目标驻车位置的行驶路径；以及自动驻车执行部，其根据所述行驶路径使所述车辆朝所述目标驻车位置自动行驶，在所述自动行驶中存在驾驶员的驾驶操作的介入的情况下，所述路径生成部将所述介入时的车辆的状态信息储存至驾驶员操作介入信息，根据该驾驶员操作介入信息来再设定所述可行驶区域。
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公开(公告)号：CN113597392B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202080006833.2
申请日：2020-02-05
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明针对各种自动驻车开始位置而让驾驶员感知到车辆控制装置要实施的预定控制内容、提供顺畅的自动驻车。本发明为一种车辆控制装置，其具有处理器和存储器而搭载于车辆上，朝目标驻车位置控制所述车辆，该车辆控制装置具有：障碍物检测部，其检测所述车辆周围的障碍物的位置；可行驶区域设定部，其根据所述障碍物的位置将所述车辆能够行驶的区域设定为可行驶区域，在所述可行驶区域内设定所述目标驻车位置；路径生成部，其在所述可行驶区域内算出去往所述目标驻车位置的行驶路径；以及驻车执行部，其根据所述行驶路径使所述车辆朝所述目标驻车位置行驶，所述路径生成部以1个以上的区间来生成所设定的驻车开始位置起到目标驻车位置为止的路径，在所述区间的距离小于规定距离的情况下，将所述区间的距离修正为规定距离以上。
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公开(公告)号：CN111902319B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN201980019940.6
申请日：2019-03-20
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
Abstract: 在自动停车中，会在停车开始之前运算停车开始位置起到目标停车位置为止的路径，但有时无法通过外界识别装置检测到远方或死角处的障碍物，在这种情况下，在实际进行自动停车时会妨碍顺利的停车。本发明中，在步骤S1101中，从停车开始位置(1201)朝反打位置方向假想地移动车辆而在停车路径(1205)上算出反打位置(1206)。在步骤S1103中，算出在反打位置(1206)上进行了反打的情况下的到目标停车位置(1207)为止的预备路径。在下一步骤S1104中，判定能否生成预备路径，在预备路径满足规定条件的情况下，采用候选路径运算部(501)算出的路径作为自动停车的路径。
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