公开(公告)号：CN110621562B

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN201880031410.9

申请日：2018-05-22

Applicant: 日立安斯泰莫株式会社

Inventor： 柘植宗俊 ,  吉田义幸 ,  清宫大司 ,  平川敬一朗

IPC: B60W30/06 ,  B60R99/00 ,  B60W30/095 ,  B60W30/10

Abstract: 本发明提供一种自动停车控制装置，其在自动停车中沿着构成停车路径的一部分的区间路径控制车辆时，在判断为不能到达表示该区间路径的目标位置的下一个范围的情况下，不依赖于通常的停车路径重新生成，就能够正确地使其到达下一个范围。判断下一个范围是否位于当前的区间路径的延长线上，在位于延长线上的情况下追加行驶，或者判断下一个范围是否位于当前的区间路径的剩余区间中，位于剩余区间中的情况下提前减速，来使本车到达下一个范围并停止。

公开(公告)号：CN112272946B

公开(公告)日：2023-06-09

申请号：CN201980034009.5

申请日：2019-04-23

Applicant: 日立安斯泰莫株式会社

Inventor： 松雪克哉 ,  大久保智 ,  柘植宗俊

IPC: H04N7/18 ,  B60R1/27 ,  B60W30/095 ,  B60W50/14 ,  G08G1/16

Abstract: 本发明获得一种可供乘员利用影像来容易地确认自身车辆的障碍物的有无的车辆控制装置。本发明的车辆控制装置(10)具备：多个摄像部(25)，它们拍摄车辆(20)外界；周边影像合成部(1041)，其将多个摄像部(25)拍摄到的多个拍摄图像合成来生成周边影像(D1)；碰撞判定部(1052)，其判定车辆(20)的行驶路径(I1)上是否存在障碍物(B1)；警报影像生成部(1042)，其从多个拍摄图像当中选择拍摄到了障碍物的拍摄图像来生成包含所选择的拍摄图像的警报影像(D3)；以及显示影像切换部(1043)，其进行如下处理：在碰撞判定部(1052)判定不存在障碍物的情况下使周边影像(D1)显示出来，在判定存在障碍物的情况下使警报影像(D3)显示出来。

公开(公告)号：CN111741876B

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN201980014916.3

申请日：2019-02-13

Applicant: 日立安斯泰莫株式会社

Inventor： 柘植宗俊 ,  高桥广治 ,  今井正人

IPC: B60R99/00

Abstract: 本发明通过简易的判定来从选择对象中除去不能生成驻车路径的驻车位。驻车辅助装置获取驻车位的车位入口的入口宽度的信息以及通路的通路宽度的信息，在车辆（220）向驻车位（203）进入的进入方向前侧且车宽方向一侧的车辆角部位于驻车位的车位宽度方向一侧的入口端部并且车辆的车宽方向另一侧的车辆侧部与驻车位的车位宽度方向另一侧的入口端部接触的位置假想地配置有车辆时，计算车辆从驻车位在通路（205）的通路宽度方向上突出的最小突出量wm。该最小突出量wm是在由驻车位和通路构成的空间内从开始驻车时的方向至驻车结束时的方向为止不考虑转弯半径而使车辆旋转时的必要最小限度的通路宽度。比较通路宽度wr与最小突出量wm，在通路宽度比最小突出量小时，判断为不能向驻车位停放车辆。

公开(公告)号：CN111699121B

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN201980007201.5

申请日：2019-01-11

Applicant: 日立安斯泰莫株式会社

Inventor： 平川敬一朗 ,  大久保智 ,  清宫大司 ,  柘植宗俊

IPC: B60W30/06 ,  B60R99/00

Abstract: 以往在停车时，存在必须使车辆回到从停车框出来的位置来进行停车、停车所需的时间较长这一问题。本发明中，在步骤S160中通过修正判定部(142)、根据步骤S140、S150中算出的必要修正量和到再识别出的再目标停车位置为止的剩余距离来判定在该剩余距离内能否实现停车路径的修正。在步骤S160中判定在剩余距离(r2)内无法修正的情况下，在步骤S171中使车辆停车。如果在步骤S160中判定无法修正却仍使车辆朝停车框后退而进行了停车的情况下，车辆会在停车框内倾斜地停驻而无法规整地收纳在停车框内。在步骤S172中，在保持停车状态不变的情况下针对步骤S130中算出的再目标停车位置而再生成包含反打的停车路径。