-
公开(公告)号：CN113561192A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110454186.8
申请日：2021-04-26
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种能变更手中的叉间距的搬运用的工业用机器人，其能准确地控制叉的位置并且能使叉高速移动。该工业用机器人具备经由手腕轴(34A)安装于臂(12A)的前端的手(13A)，搬运放置在手(13A)上的搬运对象物，其中，手(13A)具备与手腕轴(34A)连接的手基部(14)和从手基部(14)沿一个方向延伸并从下方支承搬运对象物的多个叉(15、16)。以能沿着手基部移动的方式构成叉(15)，并且，在手基部(14)设置有伺服电动机(53)和伺服驱动器(55)，该伺服电动机设置有编码器(54)并使叉(15)移动，该伺服驱动器基于编码器(54)的检测结果，通过伺服控制来驱动伺服电动机(53)。
-
公开(公告)号：CN113561192B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202110454186.8
申请日：2021-04-26
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种能变更手中的叉间距的搬运用的工业用机器人，其能准确地控制叉的位置并且能使叉高速移动。该工业用机器人具备经由手腕轴(34A)安装于臂(12A)的前端的手(13A)，搬运放置在手(13A)上的搬运对象物，其中，手(13A)具备与手腕轴(34A)连接的手基部(14)和从手基部(14)沿一个方向延伸并从下方支承搬运对象物的多个叉(15、16)。以能沿着手基部移动的方式构成叉(15)，并且，在手基部(14)设置有伺服电动机(53)和伺服驱动器(55)，该伺服电动机设置有编码器(54)并使叉(15)移动，该伺服驱动器基于编码器(54)的检测结果，通过伺服控制来驱动伺服电动机(53)。
-
公开(公告)号：CN112847333B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202011362487.X
申请日：2020-11-27
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人系统，具备具有伺服电动机及连接伺服电动机的减速器的工业用机器人，能够提高判定减速器是否有因经年劣化而引起的异常的精度。在机器人系统(1)中，管理装置(5)基于作为伺服电动机(25)等速旋转时的转矩数据的等速时转矩数据来计算的等速时统计处理数据与第一基准值的比较结果、通过对等速时转矩数据进行FFT处理而求出的等速时FFT数据的峰值与第二基准值的比较结果、基于作为伺服电动机(25)停止时的转矩数据的停止时转矩数据来计算的停止时统计处理数据与第三基准值的比较结果、和/或通过对停止时转矩数据进行FFT处理而求出的停止时FFT数据的峰值与第四基准值的比较结果，来判定减速器(26)有无异常。
-
公开(公告)号：CN107225955B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201710419024.4
申请日：2014-09-17
Applicant: 日本电产三协株式会社
Inventor： 户崎康一
Abstract: 提供一种即使设置通过将电池插入电池收容部的插入力动作并锁定电池的锁定机构，也能防止其损伤的电池更换机器人。在进行将电池向电池收容部插入的插入动作时，在进行锁定机构锁定电池、以及将电池侧连接器与收容部侧连接器连接的至少任意一方的连接动作开始前，控制部通过第一控制控制马达，在第一控制中，当马达的负荷超过规定的第一基准值时，使马达停止，在连接动作开始时，控制部通过第二控制来控制马达，在第二控制中，即使马达的负荷超过比第一基准值小的第二基准值，也在马达的负荷超过第二基准值的状态下，使马达驱动直到经过了规定的基准时间，并且当在马达的负荷超过第二基准值的状态下经过了基准时间时，使马达停止。
-
公开(公告)号：CN105555623B
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201480051709.2
申请日：2014-09-17
Applicant: 日本电产三协株式会社
Inventor： 户崎康一
CPC classification number: B60K1/04 , B60K2001/0438 , B60K2001/0455 , B60K2001/0461 , B60K2001/0494 , B60L11/1822 , B60L2200/26 , B60S5/06 , B60Y2200/143 , H01M2/1083 , Y02T10/7005 , Y02T10/7072 , Y02T90/124 , Y02T90/14
Abstract: 提供一种即使设置通过将电池插入电池收容部的插入力动作并锁定电池的锁定机构，也能防止其损伤的电池更换机器人。在电池更换机器人(5)中，在进行将电池(3)插入电池收容部(4)的插入动作时，当进行通过将电池(3)插入电池收容部(4)的插入力动作并锁定电池(3)的锁定机构锁定电池(3)或电池侧连接器与收容部侧连接器的连接的连接动作开始时，通过位置控制和超负荷控制对用于驱动与电池(3)卡合并使电池(3)移动的电池卡合部的马达进行控制。在超负荷控制中，即使马达的负荷超过规定的基准值，也在马达的负荷超过基准值的状态下使马达驱动直到经过规定时间，且当在马达的负荷超过基准值的状态下经过了规定时间时，使马达停止。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104136286B
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：CN201380011825.7
申请日：2013-07-24
Applicant: 日本电产三协株式会社
Inventor： 户崎康一
CPC classification number: B60S5/06 , B60L11/1822 , B60L11/1824 , B60L11/1827 , B60L11/1864 , B60L11/1877 , B60L2200/18 , Y02T10/7005 , Y02T10/7061 , Y02T10/7072 , Y02T90/121 , Y02T90/124 , Y02T90/125 , Y02T90/14
Abstract: 提供一种即使电池更换机器人的结构简单也能够在车辆的电池放置台与电池更换机器人的电池装设部之间顺利地更换电池的电池更换机器人的提示方法。在包括电池装设部(22)和电池卡合部(24)的电池更换机器人的提示方法中，在拔出装设于车辆的电池(3)时或向车辆插入电池(3)时，在电池装设部(22)装设有电池(3)，在拔出或插入电池(3)时，电池卡合部(24)与电池(3)卡合并使电池(3)在电池装设部(22)上移动，该电池更换机器人的提示方法提示在将电池(3)装设于车辆的电池放置台(6)时的车辆装设位置、在将电池(3)装设于电池放置台(6)和电池装设部(22)双方时的电池交接位置、以及在将电池(3)装设于电池装设部(22)时的机器人装设位置。
-
公开(公告)号：CN105555623A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201480051709.2
申请日：2014-09-17
Applicant: 日本电产三协株式会社
Inventor： 户崎康一
CPC classification number: B60K1/04 , B60K2001/0438 , B60K2001/0455 , B60K2001/0461 , B60K2001/0494 , B60L11/1822 , B60L2200/26 , B60S5/06 , B60Y2200/143 , H01M2/1083 , Y02T10/7005 , Y02T10/7072 , Y02T90/124 , Y02T90/14
Abstract: 提供一种即使设置通过将电池插入电池收容部的插入力动作并锁定电池的锁定机构，也能防止其损伤的电池更换机器人。在电池更换机器人(5)中，在进行将电池(3)插入电池收容部(4)的插入动作时，当进行通过将电池(3)插入电池收容部(4)的插入力动作并锁定电池(3)的锁定机构锁定电池(3)或电池侧连接器与收容部侧连接器的连接的连接动作开始时，通过位置控制和超负荷控制对用于驱动与电池(3)卡合并使电池(3)移动的电池卡合部的马达进行控制。在超负荷控制中，即使马达的负荷超过规定的基准值，也在马达的负荷超过基准值的状态下使马达驱动直到经过规定时间，且当在马达的负荷超过基准值的状态下经过了规定时间时，使马达停止。
-
公开(公告)号：CN112847333A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011362487.X
申请日：2020-11-27
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人系统，具备具有伺服电动机及连接伺服电动机的减速器的工业用机器人，能够提高判定减速器是否有因经年劣化而引起的异常的精度。在机器人系统(1)中，管理装置(5)基于作为伺服电动机(25)等速旋转时的转矩数据的等速时转矩数据来计算的等速时统计处理数据与第一基准值的比较结果、通过对等速时转矩数据进行FFT处理而求出的等速时FFT数据的峰值与第二基准值的比较结果、基于作为伺服电动机(25)停止时的转矩数据的停止时转矩数据来计算的停止时统计处理数据与第三基准值的比较结果、和/或通过对停止时转矩数据进行FFT处理而求出的停止时FFT数据的峰值与第四基准值的比较结果，来判定减速器(26)有无异常。
-
公开(公告)号：CN107225955A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710419024.4
申请日：2014-09-17
Applicant: 日本电产三协株式会社
Inventor： 户崎康一
Abstract: 提供一种即使设置通过将电池插入电池收容部的插入力动作并锁定电池的锁定机构，也能防止其损伤的电池更换机器人。在进行将电池向电池收容部插入的插入动作时，在进行锁定机构锁定电池、以及将电池侧连接器与收容部侧连接器连接的至少任意一方的连接动作开始前，控制部通过第一控制控制马达，在第一控制中，当马达的负荷超过规定的第一基准值时，使马达停止，在连接动作开始时，控制部通过第二控制来控制马达，在第二控制中，即使马达的负荷超过比第一基准值小的第二基准值，也在马达的负荷超过第二基准值的状态下，使马达驱动直到经过了规定的基准时间，并且当在马达的负荷超过第二基准值的状态下经过了基准时间时，使马达停止。
-
公开(公告)号：CN104136286A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201380011825.7
申请日：2013-07-24
Applicant: 日本电产三协株式会社
Inventor： 户崎康一
CPC classification number: B60S5/06 , B60L11/1822 , B60L11/1824 , B60L11/1827 , B60L11/1864 , B60L11/1877 , B60L2200/18 , Y02T10/7005 , Y02T10/7061 , Y02T10/7072 , Y02T90/121 , Y02T90/124 , Y02T90/125 , Y02T90/14
Abstract: 本发明提供一种即使电池更换机器人的结构简单也能够在车辆的电池放置台与电池更换机器人的电池装设部之间顺利地更换电池的电池更换机器人的提示方法。在包括电池装设部(22)和电池卡合部(24)的电池更换机器人的提示方法中，在拔出装设于车辆的电池(3)时或向车辆插入电池(3)时，在电池装设部(22)装设有电池(3)，在拔出或插入电池(3)时，电池卡合部(24)与电池(3)卡合并使电池(3)在电池装设部(22)上移动，该电池更换机器人的提示方法提示在将电池(3)装设于车辆的电池放置台(6)时的车辆装设位置、在将电池(3)装设于电池放置台(6)和电池装设部(22)双方时的电池交接位置、以及在将电池(3)装设于电池装设部(22)时的机器人装设位置。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
10
records
(took 0.026 seconds)
