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公开(公告)号：CN103124995A
公开(公告)日：2013-05-29
申请号：CN201280003127.8
申请日：2012-02-17
申请人： 日产自动车株式会社
CPC分类号： G06K9/00791 , G06K9/00805 , G06K9/50 , G06T7/246 , G06T2207/30252 , G08G1/167
摘要： 本发明提供周期性静止物体检测装置，从鸟瞰图像的规定区域的图像数据，对在该规定区域中包含的多个小区域的每一个提取立体物体的特征点，计算与鸟瞰图像上的规定区域内的特征点的分布对应的波形数据，根据该波形数据的峰信息是否为规定的阈值以上，判断具有被提取出的特征点的立体物体是否为周期性静止物体候选。
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公开(公告)号：CN103124995B
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201280003127.8
申请日：2012-02-17
申请人： 日产自动车株式会社
CPC分类号： G06K9/00791 , G06K9/00805 , G06K9/50 , G06T7/246 , G06T2207/30252 , G08G1/167
摘要： 本发明提供周期性静止物体检测装置，从鸟瞰图像的规定区域的图像数据，对在该规定区域中包含的多个小区域的每一个提取立体物体的特征点，计算与鸟瞰图像上的规定区域内的特征点的分布对应的波形数据，根据该波形数据的峰信息是否为规定的阈值以上，判断具有被提取出的特征点的立体物体是否为周期性静止物体候选。
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公开(公告)号：CN102288165B
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201110169977.2
申请日：2011-06-21
申请人： 日产自动车株式会社
IPC分类号： G01C11/06
CPC分类号： G01S11/12 , G06K9/78 , G06T7/254 , G06T7/62 , G06T2207/10016 , G06T2207/30256 , H04N7/18
摘要： 本发明涉及移动距离检测装置和移动距离检测方法。所述移动距离检测装置包括：摄像单元，其拍摄图像；配准单元，其在鸟瞰图像上对所述摄像单元在不同时刻拍摄到的图像进行位置配准；以及立体物体检测单元，其基于在不同时刻拍摄到的、由所述配准单元进行了配准的图像数据之间的差异图像数据来检测立体物体。所述立体物体检测单元计数分别表示所述差异图像数据上的给定差异、并且排列在当将预定区域的图像转换成鸟瞰图像时所述立体物体倾斜的方向上的像素的数量，然后产生所计数的像素的频率分布以生成差异波形，并且基于所述差异波形的时间变化来计算所述立体物体的移动距离。
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公开(公告)号：CN103080976A
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201180040219.9
申请日：2011-07-29
申请人： 日产自动车株式会社
CPC分类号： H04N13/204 , G06K9/00201 , G06K9/00805 , G06K9/4604 , G06T3/00 , G06T7/12 , G06T2207/30261
摘要： 提供一种三维物体检测装置和三维物体检测方法。三维物体检测装置(1)具备摄像头(10)和计算机(20)。计算机(20)针对由摄像头(10)拍摄到的图像进行视点变换处理来创建鸟瞰图像，针对沿着在实际空间中的铅垂方向上延伸的铅垂虚拟线的多个位置中的每个位置，计算该各位置附近的两个像素间的亮度差，根据计算出的每个位置的亮度差的连续性，来检测三维物体。
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公开(公告)号：CN103080976B
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201180040219.9
申请日：2011-07-29
申请人： 日产自动车株式会社
CPC分类号： H04N13/204 , G06K9/00201 , G06K9/00805 , G06K9/4604 , G06T3/00 , G06T7/12 , G06T2207/30261
摘要： 提供一种三维物体检测装置和三维物体检测方法。三维物体检测装置(1)具备摄像头(10)和计算机(20)。计算机(20)针对由摄像头(10)拍摄到的图像进行视点变换处理来创建鸟瞰图像，针对沿着在实际空间中的铅垂方向上延伸的铅垂虚拟线的多个位置中的每个位置，计算该各位置附近的两个像素间的亮度差，根据计算出的每个位置的亮度差的连续性，来检测三维物体。
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公开(公告)号：CN102288165A
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN201110169977.2
申请日：2011-06-21
申请人： 日产自动车株式会社
IPC分类号： G01C11/06
CPC分类号： G01S11/12 , G06K9/78 , G06T7/254 , G06T7/62 , G06T2207/10016 , G06T2207/30256 , H04N7/18
摘要： 本发明涉及移动距离检测装置和移动距离检测方法。所述移动距离检测装置包括：摄像单元，其拍摄图像；配准单元，其在鸟瞰图像上对所述摄像单元在不同时刻拍摄到的图像进行位置配准；以及立体物体检测单元，其基于在不同时刻拍摄到的、由所述配准单元进行了配准的图像数据之间的差异图像数据来检测立体物体。所述立体物体检测单元计数分别表示所述差异图像数据上的给定差异、并且排列在当将预定区域的图像转换成鸟瞰图像时所述立体物体倾斜的方向上的像素的数量，然后产生所计数的像素的频率分布以生成差异波形，并且基于所述差异波形的时间变化来计算所述立体物体的移动距离。
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