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公开(公告)号：CN116326337A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310540018.X
申请日：2023-05-15
Applicant: 新疆农业大学
Abstract: 本发明涉及一种单刀多目标拢切式红花采收末端执行器、采收装置及采收方法。采收装置包括单刀多目标拢切式红花采收末端执行器、多关节机械臂与气流外循环系统；在已对空间内红花果球识别定位的情况下，基于果球相对位置与距离进行果球分区，依据分区结果多关节机械臂调节末端执行器与果球相对位置，实现同步采摘多个果球，提高采收效率；单刀多目标拢切式红花采收末端执行器包括外壳、拢切模块、辅助拢切模块与气流内循环系统，拢切模块采用刀具精细分区设计，对花丝进行推拢‑聚集‑切削的分段精准切割，降低花丝切割损伤。气流内循环系统与气流外循环系统采用正负压气流结合，辅助花丝喂入与气力输送，加快对花与收集速度，提高红花采收效率。
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公开(公告)号：CN119302116A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411255474.0
申请日：2024-09-09
Applicant: 新疆农业大学
Abstract: 本发明涉及一种高含水率红花根切喂入式末端执行器、机器人及采收方法。高含水率红花根切喂入式末端执行器包括外壳、电机及传感器、喂入机构、根切机构和滑轨机构。三组左中右对称排布的高含水率红花根切喂入式末端执行器构成花丝采摘装置，与移动机架及安装在机架上的红花集丝系统共同组成机器人；采摘过程中高含水率红花根切喂入式末端执行器将红花卷入气胀辊轴，电机及传感器自适应控制辊轴间隙，花丝进入辊轴有一定预紧力，不破坏花丝结构的情况下根切机构进行高含水率红花根切；红花集丝系统包括集丝装置、信息采集装置和自动控制装置；通过信息采集装置完成红花识别与定位，自动控制装置协调执行器实现多朵红花同时采收，提高花丝采收效率。
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公开(公告)号：CN115792999A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211202258.0
申请日：2022-09-29
Applicant: 新疆农业大学
Abstract: 本发明涉及多信息融合导航的牵引式农机具路径跟踪装置及控制方法，用于拖拉机与牵引式农机具连接。路径跟踪装置包括固定机构、横移机构、液压系统、控制系统、多信息融合导航系统和矫正偏差系统；多信息融合导航系统包括卫星导航系统和超声波导航系统。本发明采用了两点对称挂接式连接，解决了大型化、重载化的牵引式农机具掉头困难、衔接行过大的问题；优化了双圆轨机构的空间位置关系，前后倾斜布置提升了装置的承压能力；设计了大跨度遮挡式滑块横移板，遮挡扬尘堵塞双圆轨机构和液压活塞缸；通过多信息融合导航定位，获得作业基准航线，构建了角度偏差纠偏模型，作业偏离基准航线进行横移纠偏，实现了大型化、重载化的牵引式农机具路径追踪。
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公开(公告)号：CN117501979A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311692322.2
申请日：2023-12-11
Applicant: 新疆农业大学
Abstract: 本发明涉及一种微扰气动推切集式红花采收机械手及其采收方法。采摘机械手包括外壳、气动触发装置、高压气体动力源、红花气动剪切收集装置、集花腔；气动触发装置包括杆基座、O型密封环、触发阀件、锥形弹簧、触发膜；红花气动剪切收集装置包括气动软体隔膜、软体膜防吸壳、气动切刀、气动推杆、切刀复位弹簧、推杆复位弹簧。本发明利用高压气体的流动原理，一方面，簇状束紧红花丝触碰阀件，通过微小扰动破坏气动触发装置的密封，高压气体放出后触发气动触发装置，实现采摘机械手自启动；另一方面，中间储层内高压气体推动气动软体隔膜，带动气动切刀向前移动完成花丝剪切，气动推杆向前将花丝推入集花腔，提高花丝从切割到收集过程的采收效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115136793B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202210894196.8
申请日：2022-07-27
Applicant: 新疆农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及一种红花采收末端执行器、机器人及其采收方法。末端执行器包括外壳及对花模块、刀具精准驱动模块、花丝剪切模块、花丝拢集模块、果球喂入检测模块；刀具精准驱动模块包括剪切驱动电机、传动空间凸轮；花丝剪切模块包括刀架、切刀及导向块；末端执行器与自走式采收机架、RGBD相机共同完成花丝的识别、定位与收获。本发明利用多组电容传感器配合，一方面，检测果球与末端执行器的相对位置，实现果球精准喂入，另一方面，可根据喂入花丝的高度差异判断其生长期；基于判断结果对花丝采用差异化精准采收方式，减少花丝损失，提高了花丝收获量与采收效率；优化传动空间凸轮轮槽，实现上下侧切刀精准剪切，避免花丝二次损伤，降低花丝破碎率。
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公开(公告)号：CN115769733A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211491065.1
申请日：2022-11-25
Applicant: 新疆农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及一种红花采收机器人及其采收方法。采收机器人包括多层对称行走架、双向多果球仿形夹持装置、多排花丝刮切装置、缩紧式花丝收集装置、自动采收电控系统、精准对中导航系统；精准对中导航系统获取红花植株行的三维点云数据，从中提取出行导航线和行驶距离，提高自走精度；双向多果球仿形夹持装置集条杆与夹持条栅分别从植株上下方反向转动，将果球夹持至植株中部的等高直线，提高采收效率；多排花丝刮切装置与夹持装置配合，使果球完整喂入并由刮切装置进行单支承切割，提高花丝完整性。本发明提供了一种智能感知、精准对中、双侧梳理、等高喂入、刮切采收的红花采收机器人，提高了红花采收效率，降低了花丝漏采率。
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公开(公告)号：CN119073035A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202311233754.7
申请日：2023-12-11
Applicant: 新疆农业大学
Abstract: 本发明属于农业机械领域，特别涉及一种大型牵引式农机具柔性调偏装置及控制系统。柔性调偏装置包括悬挂‑牵引承载连接机构、多层推‑拉偏差调节机构、双点快速挂接平衡机构、分布式控制系统；悬挂‑牵引承载连接机构前端通过三点悬挂于拖拉机，后端通过多层推‑拉偏差调节机构的双点快速挂接平衡机构牵引机具；多层推‑拉偏差调节机构安有纠偏牵引油缸可实现柔性牵引驱动机构以后端中心为圆心缓慢的左右摆动，调整双点快速挂接平衡机构，进而补偿机具横向和航向偏差；分布式控制系统集成卫星导航、传感器等技术，采用BP‑PID控制算法，制定调偏控制策略，自动控制装置实时补偿播种机横向和航向偏差，精准调节播种路径，提高免耕播种质量。
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公开(公告)号：CN118556510A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410844675.8
申请日：2024-06-27
Applicant: 新疆农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种滚筒式多目标红花地形自适应统收机器人及控制方法，包括壳体、传感机构、驱动机构、控制机构、收集机构、固定于壳体底部的采摘机构、行走机构；采摘机构包括采摘筒、位于采摘筒内部的切刀组件及多个穿孔组件，穿孔组件固定于采摘筒外壁；收集机构为采摘机构提供负压环境；统收时，控制机构控制各部件的运行；传感机构实时获取前方路况及目标红花植株信息；驱动机构用以驱动采摘筒与切割刀不同步转动；采摘筒达到最佳采摘位置时，开始带动穿孔组件转动固定目标红花果球，基于负压环境将花丝吸入穿孔组件的中心孔，切割刀切割花丝并存储于密封腔室；收集机构用于收集花丝。本发明具有采收效率高、花丝完整度高、地形自适应的特点。
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公开(公告)号：CN115136793A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210894196.8
申请日：2022-07-27
Applicant: 新疆农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及一种红花采收末端执行器、机器人及其采收方法。末端执行器包括外壳及对花模块、刀具精准驱动模块、花丝剪切模块、花丝拢集模块、果球喂入检测模块；刀具精准驱动模块包括剪切驱动电机、传动空间凸轮；花丝剪切模块包括刀架、切刀及导向块；末端执行器与自走式采收机架、RGBD相机共同完成花丝的识别、定位与收获。本发明利用多组电容传感器配合，一方面，检测果球与末端执行器的相对位置，实现果球精准喂入，另一方面，可根据喂入花丝的高度差异判断其生长期；基于判断结果对花丝采用差异化精准采收方式，减少花丝损失，提高了花丝收获量与采收效率；优化传动空间凸轮轮槽，实现上下侧切刀精准剪切，避免花丝二次损伤，降低花丝破碎率。
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