一种移栽机控制系统及直线行驶控制方法

    公开(公告)号:CN118372883A

    公开(公告)日:2024-07-23

    申请号:CN202410532723.X

    申请日:2024-04-30

    Applicant: 扬州大学

    Abstract: 一种移栽机控制系统及直线行驶控制方法,属于农机导航技术领域,控制系统包括参数收集模块、参数处理模块、控制器和自动回正模块,控制方法则是通过参数收集模块,获得转向柱的相对转角Δα,移栽机行驶速度V,横向加速度a;根据转向柱的相对转角、移栽机行驶速度、横向加速度确定方向盘修正转角β和方向盘修正转交偏差Δβ,通过计算得到当前方向盘的转角θ,根据控制器计算得到移栽机在惯性坐标系的位置状态;最后结合当前方向盘的转角θ和移栽机在惯性坐标系的位置状态判断当前移栽机是否处于直线行驶状态,自动回正模块自动控制方向盘回正,使移栽机直线行驶。

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