公开(公告)号：CN118999562A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411067737.5

申请日：2024-08-06

Applicant: 扬州大学

Inventor： 缪宏 ,  王佳宇 ,  夏云帆 ,  刘旭 ,  张善文 ,  戴敏 ,  刘思幸 ,  李小银 ,  周标 ,  陈一凡 ,  董兴月 ,  张燕军

IPC: G01C21/20 ,  G06F17/10 ,  G06Q50/02 ,  G06N3/006

Abstract: 一种控制无人化移栽机路径的规划方法，属于农机导航技术领域，包括根据无人化移栽机工作的农田环境，建立栅格地图并将其划分为若干个矩形区域；根据移栽机的工作的农田环境，选择群集智能优化算法的全覆盖路径规划算法并及建立评价指标；利用优化算法改进，求解无人化移栽机全局路径规划的问题。本发明可实现对农田作业环境的全覆盖，加快了收敛和算法运行速度，提高了工作效率，减少了生产成本，提高了作业标准化水平，提高了无人化移栽机的作业效率和作业精度的路径规划方法。

公开(公告)号：CN118372883A

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202410532723.X

申请日：2024-04-30

Applicant: 扬州大学

Inventor： 缪宏 ,  王佳宇 ,  夏云帆 ,  刘旭 ,  张善文 ,  戴敏 ,  刘思幸 ,  李小银 ,  周标 ,  陈一凡 ,  董兴月 ,  张燕军

IPC: B62D6/00 ,  B62D15/02 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00

Abstract: 一种移栽机控制系统及直线行驶控制方法，属于农机导航技术领域，控制系统包括参数收集模块、参数处理模块、控制器和自动回正模块，控制方法则是通过参数收集模块，获得转向柱的相对转角Δα，移栽机行驶速度V，横向加速度a；根据转向柱的相对转角、移栽机行驶速度、横向加速度确定方向盘修正转角β和方向盘修正转交偏差Δβ，通过计算得到当前方向盘的转角θ，根据控制器计算得到移栽机在惯性坐标系的位置状态；最后结合当前方向盘的转角θ和移栽机在惯性坐标系的位置状态判断当前移栽机是否处于直线行驶状态，自动回正模块自动控制方向盘回正，使移栽机直线行驶。

公开(公告)号：CN118259682A

公开(公告)日：2024-06-28

申请号：CN202410510939.6

申请日：2024-04-25

Applicant: 扬州大学

Inventor： 缪宏 ,  王佳宇 ,  夏云帆 ,  刘旭 ,  张善文 ,  戴敏 ,  刘思幸 ,  李小银 ,  周标 ,  陈一凡 ,  董兴月 ,  张燕军

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/622

Abstract: 移栽机自动避障控制方法，属于农机导航技术领域，包括通过微波雷达和双目视觉摄像头得到移栽机当前时刻的位置、移动速度、障碍物等信息；采用基于ODG‑MPC算法，计算当前移栽机向量的状态x，加速度向量u，得到移栽机状态模型#imgabs0#接着通过ODG算法推算移栽机前方障碍物的类型；最后结合ODG‑MPC算法，通过将ODG、目标路径的跟踪和输入控制组成的控制方法，实现移栽机自动避障。本发明充分利用ODG‑MPC算法，兼顾了识别准确性与控制稳定性，提高了无人化移栽机工作时的效率，减少了劳动强度和成本，提高了移栽质量。