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公开(公告)号：CN115542362A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211524412.6
申请日：2022-12-01
Applicant: 成都信息工程大学 , 国网四川省电力公司电力科学研究院
IPC: G01S19/45 , G01S19/46 , G01C21/00 , G06T7/277 , G06T7/73 , G06T17/00 , G06V20/62 , H04W4/33 , H04W64/00
Abstract: 本发明公开了电力作业现场的高精度空间定位方法、系统、设备及介质，本发明属于空间定位技术领域，包括基于视觉定位技术，获取电力作业运动目标的定位；根据电力作业运动目标的定位，对电力作业运动目标进行图像分析，得到电力作业运动目标的特征信息并构建电力作业运动目标的三维模型；根据特征信息细化电力作业运动目标的三维模型，得到高精度三维模型并实时更新所述高精度三维模型在三维场景中的定位。通过在动态目标上配带UWB或北斗定位标签，在运动目标定位的基础上进行图像处理，实现运动目标在三维场景中的精细化重构，从而获得动态目标的实时位置信息并在三维场景中实时更新动态目标模型位置状态。
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公开(公告)号：CN115540854A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211526026.0
申请日：2022-12-01
Applicant: 成都信息工程大学 , 国网四川省电力公司电力科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于UWB辅助的主动定位方法、设备和介质，涉及定位技术领域，通过环境图像数据的点特征和线特征、拍摄设备的角速度和加速度，构建双目视觉和惯性里程计模型进行初次定位，引入回环检测与重定位算法，对目标环境图像进行回环修正与重定位，引入优化的超宽带定位算法，对目标环境图像中的待测标签与基站间的距离进行优化定位，结合对目标环境图像进行回环修正与重定位数据和优化定位数据，基于双目视觉和惯性里程计模型构建视觉/惯性/超宽带组合模型，通过视觉/惯性/超宽带组合模型对初次定位数据进行修正，获得精确定位，减小位置误差，提高估计精度，获得更为精确的载体位姿。
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公开(公告)号：CN119234784A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411564421.7
申请日：2024-11-05
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种用于巡检大棚环境病虫害的防治装置，包括移动小车，所述移动小车上搭载有摄像头，所述移动小车底部搭载有若干个避障雷达，所述移动小车上还设有储液罐和喷洒装置，所述喷洒装置与所述储液罐通过电磁阀连通；所述喷洒装置的喷洒口能够周向转动；所述移动小车底部设有恒温电池包，所述恒温电池包位于所述储液罐的正下方。本发明通过在巡检路径上根据观测到的农作物状态进行药剂喷洒的方式，避免病虫害蔓延，达到防治大棚内农作物病虫害的目的。
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公开(公告)号：CN118457513B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410929577.4
申请日：2024-07-11
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种电控式汽车制动系统紧急辅助制动机构，涉及紧急制动技术领域，包括承载部，还包括设置在承载部上的主制动部和辅制动部，所述主制动部包括加压机构、摩擦机构和流体控制机构；能够在车辆紧急制动时将摩擦力均衡施加在车辆底部的中间位置，防止侧翻和偏离航道；同时，通过设置主制动摩擦板和辅制动部，增加了车辆与地面的摩擦面积，减少制动距离，降低碰撞风险；还通过注入水流降低主制动摩擦板温度，防止其过热损坏，并利用水作为接触介质，有效减震，延长了装置的使用寿命。
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公开(公告)号：CN118438467A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410907223.X
申请日：2024-07-08
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于动态数字孪生的机器人室内巡检系统应用方法，涉及数字孪生机器人领域，包括：S1、采用物理实体及模型构建模块对待巡查环境进行实体数据采集，建立待巡查环境中物理实体对应的虚拟三维模型以得到数字孪生预制体模型库，基于待巡查环境建立虚拟的数字孪生场景；S2、通过孪生数据模块感知待巡查环境的实时数据；S3、通过动态数字孪生方法，基于数字孪生预制体模型库将S2感知到的实时数据在数字孪生场景中进行孪生数据映射。本发明提供一种动态数字孪生的机器人室内巡检系统应用方法，能够实现在复杂室内动态场景下巡检机器人在Unity3D中的数字孪生，从而实现巡检机器人、室内环境的动态虚实交互及可视化分析。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116086448A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310387871.2
申请日：2023-04-12
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于UWB、IMU、GNSS融合的无人设备多场景无缝定位方法，涉及无人驾驶定位导航技术领域，对于室外环境，无人设备直接采用组合式定位方式Ⅰ；对于室内环境，无人设备直接采用组合式定位方式Ⅱ；对于室内外的中间过渡区域，通过引入权重因子对定位数据进行修正，以基于修正结果对无人设备当前的定位方式进行切换，完成多场景转换过程中的无缝定位。本发明提供一种基于UWB、IMU、GNSS融合的无人设备多场景无缝定位方法，因集成了两种定位模式的导航方法，故在室内外环境的变化时，可根据卫星数量，基站数量，信号强度等信息自适应切换选择定位模式，进而提供准确、连续的导航方案，有定位效果好、系统稳定、性价比高等优点。
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公开(公告)号：CN109764886B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN201910036825.1
申请日：2019-01-15
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供一种路径规划方法，该方法通过对车辆建模得到车辆的约束，同时在估价函数中加入方向代价并带入A*算法，使得所规划路径更加符合车辆的运动学模型,转折次数少，路线更平滑。将本发明方法应用于学校校园路径规划，结果表明：在规划相同路径上面，改进的A*算法规划的路径相比传统A*所规划的路径，长度降低约2.22％，累计路径转折点降低约65.28％，累计转折角度降低约49.03％，所规划出的路径能够更好满足车辆运动学模型。
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公开(公告)号：CN109607222B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201811450691.X
申请日：2018-11-30
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: B65G61/00
Abstract: 本发明公开了一种泡棉码垛拆垛设备，包括支撑框架、支撑框架侧面的皮带流水线、安装在支撑框架上的码放工装与机械手、检测系统和控制系统；皮带流水线上传送泡棉；码放工装包括用于泡棉与硬质压板交叉码放的混合码放工装，以及硬质压板单独码放的硬质压板码放工装；机械手包括在皮带流水线和混合码放工装间相互转运泡棉的泡棉抓取机械手，以及在硬质压板码放工装和混合码放工装间相互转运硬质压板的硬质压板抓取机械手。本发明集泡棉码垛和拆垛功能于一身，在码垛时，机械手抓取硬质压板和泡棉，将硬质压板和泡棉交叉码放到混合码放工装上；在拆垛时，将混合码放工装上的硬质压板和泡棉混合垛依次抓取码放到硬质压板码放工装和皮带流水线上。
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公开(公告)号：CN111815667A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010580724.3
申请日：2020-06-23
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种相机移动条件下高精度检测运动目标的方法，包括：在移动机器人移动期间，设置在所述移动机器人上的双目立体相机通过采集当前的场景图像，得到当前的第t-1帧图像和t帧图像；利用改进后的背景光流补偿差分法，计算出所述第t-1帧图像和t帧图像中的包含M个候选运动目标的第一候选运动目标集合；采用基于YOLOv3的行人车辆检测算法计算出所述第t帧图像中的包含N个候选运动目标的第二候选运动目标集合；根据所述第一候选运动目标集合和所述第二候选运动目标集合，确定初始可信运动目标集合；利用所述第一候选运动目标集合、所述第二候选运动目标集合以及所述初始可信运动目标集合，得到可信运动目标集合。
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公开(公告)号：CN119845282A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510156051.1
申请日：2025-02-12
Applicant: 四川省机械研究设计院(集团)有限公司 , 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种医疗机器人移动平台定位方法、融合地图构建方法，采用IMU数据和轮式里程计数据估计移动平台的运动模型；利用IMU和轮式里程计提供的测量值对状态向量的预测值进行更新；通过扩展卡尔曼滤波算法的预测阶段，计算得到更新后的状态向量和协方差矩阵；获取视觉里程计提供的位姿更新信息；采用扩展卡尔曼滤波算法的更新方程，将视觉里程计测量值与预测状态向量进行融合；采用扩展卡尔曼滤波算法的加权平均，融合视觉里程计、IMU和轮式里程计的数据；反复执行，得到优化后的移动平台的位姿估计。本发明采用多传感器融合的定位方法，很好地解决了医疗机器人移动平台在狭小、非结构化室内定位精度不高的问题。
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