公开(公告)号：CN115540854A

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202211526026.0

申请日：2022-12-01

Applicant: 成都信息工程大学 ,  国网四川省电力公司电力科学研究院

Inventor： 谢晓娜 ,  徐智勇 ,  常政威 ,  陈明举 ,  邓元实 ,  熊兴中 ,  谢正军 ,  蒲维 ,  吴杰 ,  丁宣文 ,  张葛祥 ,  张江林 ,  刘甲甲 ,  王振玉

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S5/02 ,  G06T7/73 ,  H04W4/02

Abstract: 本发明公开了一种基于UWB辅助的主动定位方法、设备和介质，涉及定位技术领域，通过环境图像数据的点特征和线特征、拍摄设备的角速度和加速度，构建双目视觉和惯性里程计模型进行初次定位，引入回环检测与重定位算法，对目标环境图像进行回环修正与重定位，引入优化的超宽带定位算法，对目标环境图像中的待测标签与基站间的距离进行优化定位，结合对目标环境图像进行回环修正与重定位数据和优化定位数据，基于双目视觉和惯性里程计模型构建视觉/惯性/超宽带组合模型，通过视觉/惯性/超宽带组合模型对初次定位数据进行修正，获得精确定位，减小位置误差，提高估计精度，获得更为精确的载体位姿。

公开(公告)号：CN115542362A

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202211524412.6

申请日：2022-12-01

Applicant: 成都信息工程大学 ,  国网四川省电力公司电力科学研究院

Inventor： 谢晓娜 ,  常政威 ,  陈明举 ,  邓元实 ,  熊兴中 ,  谢正军 ,  蒲维 ,  吴杰 ,  丁宣文 ,  张葛祥 ,  张江林 ,  刘甲甲 ,  王振玉 ,  徐智勇

IPC: G01S19/45 ,  G01S19/46 ,  G01C21/00 ,  G06T7/277 ,  G06T7/73 ,  G06T17/00 ,  G06V20/62 ,  H04W4/33 ,  H04W64/00

Abstract: 本发明公开了电力作业现场的高精度空间定位方法、系统、设备及介质，本发明属于空间定位技术领域，包括基于视觉定位技术，获取电力作业运动目标的定位；根据电力作业运动目标的定位，对电力作业运动目标进行图像分析，得到电力作业运动目标的特征信息并构建电力作业运动目标的三维模型；根据特征信息细化电力作业运动目标的三维模型，得到高精度三维模型并实时更新所述高精度三维模型在三维场景中的定位。通过在动态目标上配带UWB或北斗定位标签，在运动目标定位的基础上进行图像处理，实现运动目标在三维场景中的精细化重构，从而获得动态目标的实时位置信息并在三维场景中实时更新动态目标模型位置状态。

公开(公告)号：CN115601723A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202211301582.8

申请日：2022-10-24

Applicant: 成都信息工程大学(CN)

Inventor： 蒋涛 ,  徐智勇 ,  袁建英 ,  谢晓娜 ,  张林帅 ,  刘明文

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/26 ,  G06V10/42 ,  G06V10/44 ,  G06V10/74 ,  G06V10/764 ,  G06V10/77 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开一种基于改进ResNet的夜间热红外图像语义分割增强方法，包括：步骤一，将夜间的可见光图像、热红外图像分别输入至两支并行编码器中进行多次特征提取；步骤二，通过与各编码器相配合的解码器，将步骤一中得到的热红外和可见光语义信息进行多次图像上采样操作，并经过softmax层输出带有彩色mask信息以及类别信息的图像其中，在步骤一中，各编码器均配置有深度残差网络ResNet；在ResNet的残差结构中，将3×3重分组块的512通道数修改为2048通道数，并对每组通道进行独立的1×1卷积操作，以得到改进ResNet。本发明公开一种基于改进ResNet的夜间热红外图像语义分割增强方法，通过改进ResNet使得推理速度与准确率均优于原算法，适用于夜间道路交通场景，具有较强的鲁棒性。